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4. 维修和更换零件优傲机器人维修手册 19 维修手册版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。 4.2.2. 分离关节与配对关节的通用指南警告在更换控制箱内的任何组件之前，控制箱必须完全断电。按照完整的重启序列中的前 3 个步骤进行操作注意处理易受静电损坏零件时要小心谨慎。参见第 2 节：处理易受静电放电损坏的零件拆卸： 1. 开始维修机器人前，请准备好必要的工具。 …

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4. 维修和更换零件

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4.2.1. 无驱动力移动

发生紧急情况时，如果机器人电源不可用或不需要时，在可使用强制反向驱动，如果不可用，也可以联

系您的优傲机器人经销商。

进行强制反向驱动时，必须用力推或拉动机械臂，以移动关节。每个关节制动器都有一个摩擦离合器，

可以使机器人在高强制扭矩下移动。

注意

手动移动机械臂仅限于紧急状况和维修目的。

每个关节内部的制动器不是为手动释放而设计。如果未经过适当的培训就想这样做，则可能

损坏制动器和其他关节组件。这将使关节无法使用。

不要过度移动关节。

移动不能超过160度，确保机器人能找到原来的物理位置。

小心

手动释放关节制动器可能会导致人员受伤或设备损坏。

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4.2.2. 分离关节与配对关节的通用指南

警告

在更换控制箱内的任何组件之前，控制箱必须完全断电。按照完整的重启序列中的前3个步

骤进行操作

注意

处理易受静电损坏零件时要小心谨慎。参见第2节：处理易受静电放电损坏的零件

拆卸：

1. 开始维修机器人前，请准备好必要的工具。

1. 带扭矩工具、防静电腕带等的维修套件。

2. 如果必须拆卸机械臂，则需要：

新的扁型环、耐磨环、M3 和 M4 螺纹丝锥工具（“滚压丝锥”或“成型丝锥”）、预涂膜螺钉或

乐泰胶。

强制措施

继续维修作业之前，要完全阅读并理解本手册。

2. 将机器人移动到合适的拆卸位置。

3. 关闭控制箱，拔掉主电源。

4. 在必要时，将整个机械臂从工作单元上拆下，并放在坚固的表面上。

5. 拆除螺钉和蓝色盖子。

6. 在其中一个螺母柱上重新安装一颗螺钉，并将防静电腕带上的鳄鱼夹连接到螺钉上，具体如下

图所示。

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注意

有些连接器配有卡扣，在从印刷电路板拔出之前，必须先按下卡扣。

7. 在不弯曲印刷电路板的情况下

轻轻拔出电缆连接器。

4.2.3. 关节连接类型

关节有两种不同的装配方式。

螺纹连接

支架连接

螺钉头尺

寸

扭矩

螺钉头尺寸

扭矩

Torx T10

螺丝刀

1.3Nm

+0,10Nm

内六角扳手

5.0Nm

+0.00Nm

-0.10Nm

-1.00Nm

Torx T20

螺丝刀

3.0Nm

+0.30Nm

-0.30Nm