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4. 维修和更换零件优傲机器人维修手册 29 维修手册版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。 1. 根据标记（在下图中，用红色箭头表示）确定关节的方向，并将两个关节轻轻地推到一起。 2. 根据下图示例，插入六角沉头螺钉，并拧紧。不要超过建议的扭矩。示例： 1 、 2 、 3 3. 根据下图示例，插入六角螺钉，并拧紧。不要超过建议的扭矩。示例： 1A 、 1B 、 2A 、 …

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5. 首先要拆除沉头螺钉（a），然后拆下剩余的（b）螺钉。

6. 关节现已松动，可以拆除。记得拔出电线。

组装螺纹连接关节

组装与拆卸的顺序相反。但是，在开始组装之前，还有几点需要注意。

注意

组装关节之前，使用滚压丝锥或成型丝锥（M4用于尺寸2，其余用 M3），去除螺纹孔中残

留的乐泰胶，以便正确拧紧新螺钉。

尽可能使用新的预涂膜螺钉。如果必须使用旧螺钉组装，则要在组装前仔细清洁螺钉，并在

螺纹上涂抹Loctite 243。

始终要更换新的黑色柔性扁型环，以保持 IP 等级。

如果出现大面积磨损或损坏，请更换耐磨环

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1. 根据标记（在下图中，用红色箭头表示）确定关节的方向，并将两个关节轻轻地推到一起。

2. 根据下图示例，插入六角沉头螺钉，并拧紧。不要超过建议的扭矩。

示例：1、2、3

3. 根据下图示例，插入六角螺钉，并拧紧。不要超过建议的扭矩。

示例：1A、1B、2A、2B等。

4.2.8. 支架连接

以下两节描述拆卸和组装支架连接关节的方式。

支架连接位置

UR5e

Ur10e 和 UR16e

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拆卸支架连接

1. 拆下蓝色盖子上的螺钉，然后按照章节

分离关节与配对关节的通用指南所述，拆下蓝色盖子。

2. 按照章节“关节上的电源和通信连接器类型”和“关节上的连接器位置”中所述，

轻轻地从端子上拆

下电源和通信电线。

3. 取下黑色扁型环。可以使用小平头螺丝刀。

4. 拆下螺钉和一侧的支架。

强制措施

拆卸支架时，如果没有支撑，关节就会脱落。