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优傲机器人 6. 故障排除 维修手册 78 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C26A 检 测 到 电 机 编 码 器 索 引 漂移 关节机械问题 a) 执行完整的重启序列。 b) 如 果 这 种 情 况 连 续 发 生 两次以上，请更换关节 C27A 校准数据无效或不存在， 需要自检！ a) 执行完整的重启序列。 b) 如 果 这 种 情 况 连 续 发 生 两次以上，请更换关节 C…

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6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
77
维修手册
C4A100
由于数据包计数器中的
数量不一致，导致通信丢
失
如果日志中经常出现这种情
况，则要：a) 验证通信电缆
的连接是否正确 b) 执行完
整的重启序列
C5A
处理器负载过高警告
C10A
控制器通信问题
C10A1
控制器的数据包丢失
C10A101
过早收到控制器数据包
C10A102
数据包计数器不符
C10A103
控制器发送数据包过于
频繁
C11A
不良CRC
关节出现串行通信问题
检查黑色的双股线连接器和
关节中的电线
C12A
未知消息错误
C14A
调试消息
C14A1
{float}
C14A2
{signed}
C14A3
{unsigned}
C17A
安全控制板与主机板之
间的通信出错
a) 检查电路板之间的以太网连
接。b) 执行完整的重启序列。
c) 更新软件
C25A
电机编码器索引缺失
关节机械问题
尝试以下操作，看看哪种方
法可以解决问题：A) 执行完
整的重启序列，B) 如果这种
情况连续发生两次以上，请
更换关节
优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
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维修手册
版权 © 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
C26A
检测到电机编码器索引
漂移
关节机械问题
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C27A
校准数据无效或不存在，
需要自检！
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C29A
在线校准数据校验和失
败
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C30A
主机接收过多关节的数
据
C31A
捕捉到错误消息（并非来
自主机）
关节出现串行通信问题
检查黑色的双股线连接器和
关节中的电线
C32A
闪存写入验证失败
C33A
校准闪存校验和失败
C34A
程序闪存校验和失败
更新固件
C34A0
程序闪存校验和在引导
加载期间失败
C34A1
程序闪存校验和在运行
时失败
C35A
未定义关节ID
C36A
非法的引导加载程序命
令
C37A
输入缓冲器解析错误
关节出现串行通信问题
检查黑色的双股线连接器和
关节中的电线
C38A1
数据总线测试失败
C38A2
地址总线高粘着测试失
败
6. 故障排除
优傲机器人
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维修手册
C38A3
地址总线低粘着测试失
败
C38A4
地址总线短路测试失败
C38A5
内存单元测试失败
C38A
在线RAM测试失败
检查日志文件中报告此错误
的项目。替换报告项
C39A
逻辑和临时监测故障
C39A1
最大电流偏差故障
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C39A2
超过了最大关节编码器
的速度
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C39A3
超过了最大电机编码器
的速度
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C39A4
检测到关节的状态变化
非法
C39A5
启动时出现计时问题。
检测到关节的状态变化过快
执行完整的重启序列
C39A6
5V稳压器电压过低
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C39A7
5V稳压器电压过高
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节