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6. 故障排除 优傲 机器人 维修手册 95 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C153A0 （基座） 。 检查有效负载 、 重 心和加速度设 置。日志界面 可能包含其他信息。 检查有效负载、重心和加速度 设置。 C153A1 （肩部） 。 检查有效负载 、 重 心和加速度设 置。日志界面 可能包含其他信息。 检查有效负载、重心和加速度 设置。 C153A2 （肘部） 。 检查有效负载…

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优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
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维修手册
版权 © 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
C103A1
与安全控制板之间的连
接丢失
主机板未连续收到3个数据包
a) 检查主机板与安全控制
板之间的网线是否连接
。
b) 执行完整的重启序列
C103A2
安全控制板数据包丢失
C103A3
使用安全控制板进行以
太网连接初始化时失败
C104A
错误 = 发送给机器人的
命令是空的
C111A
有东西在牵引机器人
检查工具中心点配置、有效
负载和安装设置
C115A
未知的机器人型号
配置中指定的机器人型号未知
C116A
实时零件警告
用户程序的结构可能导致CPU
过载
重构用户程序
C117A
安全控制板重启失败
无法从控制器上重启安全控制
板。
执行完整的重启序列
C150A
保护性停止：位置接近关
节极限
C151A
保护性停止：工具方向接
近极限
C152A
保护性停止：位置接近安
全平面极限
C153A
保护性停止：位置偏离路
径
6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
95
维修手册
C153A0
（基座）。检查有效负载、重
心和加速度设置。日志界面
可能包含其他信息。
检查有效负载、重心和加速度
设置。
C153A1
（肩部）。检查有效负载、重
心和加速度设置。日志界面
可能包含其他信息。
检查有效负载、重心和加速度
设置。
C153A2
（肘部）。检查有效负载、重
心和加速度设置。日志界面
可能包含其他信息。
检查有效负载、重心和加速度
设置。
C153A3
（手腕 1）。检查有效负载、
重心和加速度设置。日志界
面可能包含其他信息。
检查有效负载、重心和加速度
设置。
C153A4
（手腕 2）。检查有效负载、
重心和加速度设置。日志界
面可能包含其他信息。
检查有效负载、重心和加速度
设置。
优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
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维修手册
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C153A5
（手腕 3）。检查有效负
载、重心和加速度设置。
日志界面可能包含其他
信息。
检查有效负载、重心和加速
度设置。
C154A
保护性停止：位置处于奇
点
机器人无法在奇点附近进行线
性移动
使用 MoveJ 或改变移动
C155A
保护性停止：机器人无法
保持在一个位置，请检查
有效负载是否正确
C156A
保护性停止：检测到有效
负载或安装错误，或在进
入自由驱动模式时，有东
西在推动机器人
由于设置错误，机器人可能会
意外移动
验证所用安装中的工具中心
点配置和安装是否正确
C157A
保护性停止：关节检测到
碰撞
C157A0
（基座）。检查有效负载、
重心和加速度设置。日志
界面可能包含其他信息。
确保机器人的移动路径上没
有障碍物，并恢复程序。
C157A1
（肩部）。检查有效负载、
重心和加速度设置。日志
界面可能包含其他信息。
确保机器人的移动路径上没
有障碍物，并恢复程序。