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6. 故障排除 优傲 机器人 维修手册 97 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C157A2 （肘部） 。 检查有效负载、 重心和加速度设置。 日志 界面可能包含其他信息 。 确保机器人的移动路径上没 有障碍物，并恢复程序 。 C157A3 （手腕 1 ） 。检 查有效负 载、重心和加速度设置 。 日 志 界 面 可 能 包 含 其 他 信息。 确保机器人的移动路径上没 有障碍物，并恢…

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优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
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维修手册
版权 © 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
C153A5
（手腕 3）。检查有效负
载、重心和加速度设置。
日志界面可能包含其他
信息。
检查有效负载、重心和加速
度设置。
C154A
保护性停止：位置处于奇
点
机器人无法在奇点附近进行线
性移动
使用 MoveJ 或改变移动
C155A
保护性停止：机器人无法
保持在一个位置，请检查
有效负载是否正确
C156A
保护性停止：检测到有效
负载或安装错误，或在进
入自由驱动模式时，有东
西在推动机器人
由于设置错误，机器人可能会
意外移动
验证所用安装中的工具中心
点配置和安装是否正确
C157A
保护性停止：关节检测到
碰撞
C157A0
（基座）。检查有效负载、
重心和加速度设置。日志
界面可能包含其他信息。
确保机器人的移动路径上没
有障碍物，并恢复程序。
C157A1
（肩部）。检查有效负载、
重心和加速度设置。日志
界面可能包含其他信息。
确保机器人的移动路径上没
有障碍物，并恢复程序。
6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
97
维修手册
C157A2
（肘部）。检查有效负载、
重心和加速度设置。日志
界面可能包含其他信息。
确保机器人的移动路径上没
有障碍物，并恢复程序。
C157A3
（手腕 1）。检查有效负
载、重心和加速度设置。
日志界面可能包含其他
信息。
确保机器人的移动路径上没
有障碍物，并恢复程序。
C157A4
（手腕 2）。检查有效负
载、重心和加速度设置。
日志界面可能包含其他
信息。
确保机器人的移动路径上没
有障碍物，并恢复程序。
C157A5
（手腕 3）。检查有效负
载、重心和加速度设置。
日志界面可能包含其他
信息。
确保机器人的移动路径上没
有障碍物，并恢复程序。
C158A
保护性停止：关节检测到
碰撞
C158A0
（基座）。用户指定的有
效负载为 0kg，请确保这
是正确值。
指定错误的有效负载质量或重
心可能会导致机器人性能不佳
或保护性停止。
确保指定的有效负载和重心
正确无误。
优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
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维修手册
版权 © 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
C158A1
（肩部）。用户指定的有
效负载为 0kg，请确保这
是正确值。
指定错误的有效负载质量或重
心可能会导致机器人性能不佳
或保护性停止。
确保指定的有效负载和重心
正确无误。
C158A2
（肘部）。用户指定的有
效负载为 0kg，请确保这
是正确值。
指定错误的有效负载质量或重
心可能会导致机器人性能不佳
或保护性停止。
确保指定的有效负载和重心
正确无误。
C158A3
（手腕 1）。用户指定的
有效负载为 0kg，请确保
这是正确值。
指定错误的有效负载质量或重
心可能会导致机器人性能不佳
或保护性停止。
确保指定的有效负载和重心
正确无误。
C158A4
（手腕 2）。用户指定的
有效负载为 0kg，请确保
这是正确值。
指定错误的有效负载质量或重
心可能会导致机器人性能不佳
或保护性停止。
确保指定的有效负载和重心
正确无误。
C158A5
（手腕 3）。用户指定的
有效负载为 0kg，请确保
这是正确值。
指定错误的有效负载质量或重
心可能会导致机器人性能不佳
或保护性停止。
确保指定的有效负载和重心
正确无误。
C159A
保护性停止：位置偏离路
径
C159A0
（底座）。用户指定的有
效负载为 0kg，请确保这
是正确值。
指定错误的有效负载质量或重
心可能会导致机器人性能不佳
或保护性停止。
确保指定的有效负载和重心
正确无误。