e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第169页
6. 故障排除 优傲 机器人 维修手册 163 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 忽略保护性停止会被认为是滥用机器人，这会使保修失效。 在以下两种情况下，这 些故障可能会隐藏起来： 1. 工作人员只是简单地重 置故障，而不考虑引起故障 的原因。 警告 忽略保护性停止会掩盖 故障检测！ 要小心注意保护性停止 。 了解它们为什么会改进 您的程序并保留故障检测 ！ 保护性停止不能只是自动确认…
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版权 © 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
⚫ 外壳材料：PA66
⚫ 符合：SAE J2077、ISO 8820-3
⚫ UL 248专用保险丝
6.5. 完整的重启序列
若要完全重启机器人系统，请执行以下步骤：
6.6. 保护性停止
另请阅读支持网站
www.universal-robots.com/support上的第18939条
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忽略保护性停止会被认为是滥用机器人，这会使保修失效。
在以下两种情况下，这些故障可能会隐藏起来：
1. 工作人员只是简单地重置故障，而不考虑引起故障的原因。
警告
忽略保护性停止会掩盖故障检测！
要小心注意保护性停止。
了解它们为什么会改进您的程序并保留故障检测！
保护性停止不能只是自动确认和重置，必须始终由用户在保护性停止后有意恢复。
一般来说，保护性停止是为了通知用户机器人因外部事件（如撞到障碍物或类似事件）而停止。在机器
人被逼近极限的情况下，机器人会产生保护性停止，以表明它们无法按照所需的轨迹操作。保护性停止
后，必须完成以下工作才能恢复运行：
i.
如果发生过碰撞或类似事件：
移除障碍物并确保操作人员离开后才能再恢复操作。请参见维修手册第2节（参见下面的链接）。
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ii.
如果未发生过碰撞或类似事件：
机器人的操作即将接近限值，应调整应用，以减少机器人的负载，比如减少加速度，正确使用
混合或类似措施。
保护性停止说明存在问题，包括程序或生产问题，而不仅仅是安全问题。导致日常的保护性停止的应用
程序设计不正确，需要修改。
2. 如果保护性停止的自动确认和重置已经进行编程，则没有人会看到保护性停止。
警告
保护性停止的自动确认和重置会掩盖将导致故障状况的错误。
如果出现保护性停止，就要核实原因。
如果没有发生碰撞，则要调整程序。
如果集成商设置了应用程序来自动确认和重置保护性停止，客户应立即联系集成商修改程序，因为这样
做会使产品保修失效并掩盖故障检测。