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6. 故障排除 优傲 机器人 维修手册 85 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C51A1 主屏幕处理器 示 教 器 中 安 全 处 理 器 1 的 CRC 检查失败 C51A2 辅助屏幕处理器 示 教 器 中 安 全 处 理 器 2 的 CRC 检查失败 C51A3 主 E67 C51A4 辅助 E67 C53A 检测到 IO 过流 安全板错误 拆 下 安 全 控 制 板 I/O 接…

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优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
84
维修手册
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C50A56
-4V发电机过低
C50A57
-4V发电机过高
C50A80
低功耗重置导致的最后
一次CPU重置
C50A81
窗口看门狗重置导致的
最后一次CPU重置
C50A82
独立看门狗重置导致的
最后一次CPU重置
C50A83
软件重置导致的最后一
次CPU重置
控制板已根据显式请求重置。
C50A84
外部引脚重置导致的最
后一次CPU重置
C50A85
欠压重置导致的最后一
次CPU重置
C50A99
PCB上的软件错误
C50A100
电缆未连接
检查机器人与控制箱之间的
电缆和连接
C50A101
检测到机器人存在短路
或与控制箱连接的机器
人出错
检查机器人型号。查看电缆
和机械臂中是否存在短路。
C50A102
电压上升太慢
C50A103
电压未达到可接受的水
平
C51A
辅助总线CRC检查失败
C51A0
处理器B
6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
85
维修手册
C51A1
主屏幕处理器
示教器中安全处理器1的CRC
检查失败
C51A2
辅助屏幕处理器
示教器中安全处理器2的CRC
检查失败
C51A3
主E67
C51A4
辅助E67
C53A
检测到IO过流
安全板错误
拆下安全控 制板I/O接口的
所有外部连接。检查是否存
在短路
C53A1
最大值为800mA
C53A2
最大值为600mA
C55A
安全系统出错
安全系统故障
a) 检查主机板、安全控制
板、屏幕板和分电盘（
Euromap，若安装）。
b) 检查安全装置及这些装
置的电缆/连接。
c) 执行完整的重启序列
C55A23
安全继电器出错（缺少连
接）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电
盘之间的电缆或48V电
源和分电盘是否存在问
题
b) 执行完整的重启序列
C55A24
安全继电器出错（包括连
接）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电
盘之间的电缆或48V电
源和分电盘是否存在问
题
b) 执行完整的重启序列
优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
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维修手册
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C55A33
安全继电器出错（继电器
卡住）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电
盘之间的电缆或48V电
源和分电盘是否存在问
题
b) 执行完整的重启序列
C55A34
安全继电器出错（继电器
未打开）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电
盘之间的电缆或48V电
源和分电盘是否存在问
题
b) 执行完整的重启序列
C55A50
未通电的机器人上存在
电压
安全控制板硬件故障
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
控制板
C55A51
机器人的电压不会消失
安全控制板硬件故障
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
控制板
C55A52
5V、3V3或ADC错误（
5V过低）
安全控制板硬件故障
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
控制板
C55A53
5V、3V3或ADC错误（
5V过高）
安全控制板硬件故障
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
控制板
C55A90
引导加载程序出错，机器
人电压过低或电流过高
C55A91
引导加载程序出错，机器
人电压过高
C55A100
安全违规