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6. 故障排除 优傲 机器人 维修手册 1 13 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C200A3 零件 ID 错误 安全控制板： uP - A 检测 到错误 a) 执行完整的重启序列。 b) 如 果 这 种 情 况 连 续 发 生 两 次 以 上 ， 请 更 换 安 全 安全控制板 C200A4 RAM 测试失败 安全控制板： uP - A 检测 到错误 a) 执行完整的重启序列。 b…

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优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
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维修手册
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C194A131
请求释放制动器时，手腕
1未准备就绪
请求释放制动器时，必须至少处
于待机模式
检查通信电缆是否松动
C194A132
请求释放制动器时，手腕
2未准备就绪
请求释放制动器时，必须至少处
于待机模式
检查通信电缆是否松动
C194A133
请求释放制动器时，手腕
3未准备就绪
请求释放制动器时，必须至少处
于待机模式
检查通信电缆是否松动
C194A134
请求释放制动器时，工具
未准备就绪
请求释放制动器时，必须至少处
于待机模式
检查通信电缆是否松动
C195A
输送机速度过高
输送机速度高于机器人的运行
速度范围
确保输送机追踪设置正确
C195A1
关节的速度安全限值
C195A2
工具中心点的速度安全
限值
C195A3
动力安全限值
C196A
MoveP速度过高
相对于交融半径的速度过快
在用户程序中降低速度或增
加交融半径
C197A
交融重叠
警告
C200A
安全控制板硬件出错
C200A1
硬件ID错误
安全控制板：uP-A检测到错误
：安全控制板错误
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
安全控制板
C200A2
MCU类型错误
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
安全控制板
6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
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维修手册
C200A3
零件ID错误
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
安全控制板
C200A4
RAM测试失败
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
安全控制板
C200A5
寄存器测试失败
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
安全控制板
C200A6
pRom Crc测试失败
安全控制板：uP-A检测到错误
：固件出错
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
安全控制板
C200A7
看门狗重置处理器
安全控制板：uP-A 检测到错误
C200A8
未通过OVG信号测试
安全控制板：uP-A检测到错误
：发动机过电压
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
安全控制板
C200A9
3V3A电源正常引脚低
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
安全控制板
C200A10
3V3B电源正常引脚低
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
安全控制板
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C200A11
5V 电源正常信号弱
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
安全控制板
C200A12
3V3 电压过低
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
安全控制板
C200A13
3V3 电压过高
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
安全控制板
C200A14
48V 输入过低
a) 执行完整的重启序列。
b) 检查 48V 电源、分电盘、
耗能装置和安全控制板
是否存在问题
C200A15
48V 输入过高
a) 执行完整的重启序列。
b) 检查 48V 电源、分电盘、
耗能装置和安全控制板
是否存在问题
C200A16
24V IO 短路
电流过高
a) 执行完整的重启序列。
b) 断开外部 I/O 连接，并检
查外部电源（若连接）