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优傲机器人 6. 故障排除 维修手册 80 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C39A100 观察点故障： ADC 任务超 时 C39A101 观察点故障： 电机控制任 务超时 C39A102 观察点故障： 电机编码器 任务超时 C39A103 观察点故障： 电机编码器 任务超时 C39A104 观察点故障： 通信任务超 时 C39A105 观 察 点 故 障 ： RAM 测试 任务超…
6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
79
维修手册
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C38A3
地址总线低粘着测试失
败
C38A4
地址总线短路测试失败
C38A5
内存单元测试失败
C38A
在线RAM测试失败
检查日志文件中报告此错误
的项目。替换报告项
C39A
逻辑和临时监测故障
C39A1
最大电流偏差故障
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C39A2
超过了最大关节编码器
的速度
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C39A3
超过了最大电机编码器
的速度
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C39A4
检测到关节的状态变化
非法
C39A5
启动时出现计时问题。
检测到关节的状态变化过快
执行完整的重启序列
C39A6
5V稳压器电压过低
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C39A7
5V稳压器电压过高
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
80
维修手册
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C39A100
观察点故障：ADC任务超
时
C39A101
观察点故障：电机控制任
务超时
C39A102
观察点故障：电机编码器
任务超时
C39A103
观察点故障：电机编码器
任务超时
C39A104
观察点故障：通信任务超
时
C39A105
观察点故障：RAM测试
任务超时
C39A106
观察点故障：CalVal测试
任务超时
C39A107
观察点故障：ROM测试
任务超时
C40A
模数转换器达到关节上
限
外部EMC问题或内部电子器件
问题
检查接地和屏蔽层是否存在
EMC问题
C41A
RC振荡器微调寄存器达
到上限
C42A
RC振荡器微调寄存器达
到下限
C43A
检测到不变内存出现变
化
C43A1
电流传感器增益
6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
81
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C44A
主总线CRC检查失败
关节或辅助总线节点出现串行
通信问题
a) 检查黑色的双股导线连
接器和关节中的电线。
b) 执行完整的重启序列。
c) 如果这种情况连续发生
两次以上，请联系您当
地的维修提供商寻求帮
助
C44A0
基座
C44A1
肩部
C44A2
肘部
C44A3
手腕1
C44A4
手腕2
C44A5
手腕3
C44A6
工具
C44A80
主总线CRC检查失败。
很可能是通信总线受到干扰。
C45A
模数转换器错误
C46A
变速箱松动或编码器安
装不良
编码器安装引起的齿轮机械问
题
a) 执行完整的重启序列
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C47A
模数转换器达到下限
外部EMC问题或内部电子器件
问题
检查接地和屏蔽层是否存在
EMC问题
C49A
RS485收到警告
C49A200
辅助RS485总线出现故
障
以下装置的总线：示教器，安全
控制板上的处理器A和处理器B
检 查 连 接 示 教 器 的
TCP/IP-12V电缆
C50A
机器人启动问题
控制箱电气错误
拆下 安全控制板 I/O接口的
所有外部连接。检查是否存
在短路