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6. 故障排除 优傲 机器人 维修手册 101 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C162A 保 护 性 停 止 可 能 是 由 于 设置的有效负载质量和 / 或重心不正确而引起。 设置 错误 的 有效 负载 质 量 和 / 或 重心可 能 会 导 致 机 器 人 性 能 不 佳和 / 或保护性停止。 确保设置 的有 效 负 载 质 量 和 重心正确无误。 C171A 交融出现问题 C…

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优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
100
维修手册
版权 © 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
C160A
保护性停止：机器人最后
被断电是由于关节位置
不一致引起
a) 验证3D图形中的机器人
位置与实际机器人的位
置是否相符，确保编码
器在释放制动器之前正
常运行。退后并监控机
器人是否按照预期执行
第一个程序循环。
b) 如果位置不正确，则必
须修理机器人。这时，
请 点击“关闭机 器 人 （
Power Off Robot）”。
c) 如果位置正确，请勾选
3D图形下方的复选框，
然后点击“机器人位置已
验证（Robot Position
Verified）”
C161A
保护性停止：在关闭机器
人时检测到机器人出现
大幅移动。关节在关闭时
出现移动，或编码器不工
作。
a) 验证3D图形中的机器人
位置与实际机器人的位
置是否相符，确保编码
器在释放制动器之前正
常运行。退后并监控机
器人是否按照预期执行
第一个程序循环。
b) 如果位置不正确，则必
须修理机器人。这时，
请 点击“关闭机 器 人 （
Power Off Robot）”。
c) 如果位置正确，请勾选
3D图形下方的复选框，
然后点击“机器人位置已
验证（Robot Position
Verified）”
6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
101
维修手册
C162A
保护性停止可能是由于
设置的有效负载质量和/
或重心不正确而引起。
设置错误的有效负载质量和/或
重心可能会导致机器人性能不
佳和/或保护性停止。
确保设置的有效负载质量和
重心正确无误。
C171A
交融出现问题
C171A0
因 进 行 交融而 跳 过 了
MoveC路点。
与路点之间的距离相比，交融半
径值太大。
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A1
MoveC中的交融半径太
小
增加MoveC中的交融
C171A3
因 进 行 交融而 跳 过 了
ServoC路点。
与路点之间的距离相比，交融半
径值太大。
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A4
在MoveJ中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A5
在MoveJ中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A6
在MoveJ中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A7
在MoveJ中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A9
因 进 行 交融而 跳 过 了
MoveP路点。
与路点之间的距离相比，交融半
径值太大。
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A10
MoveP中交融半径太小
的错误
优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
102
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C171A11
在MoveL中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A12
在MoveL中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A13
在MoveL中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A14
在MoveL中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C172A
非法的控制模式
C184A
控制器未收到关节自检
C185A1
自 检 固 件 不 允 许 使 用
START_NORMAL_OP
ERATION
C185A2
自 检 固 件 不 允 许 使 用
GOTO_BACKDRIVE_C
OMMAND
C186A1
自 检 固 件 不 允 许 使 用
joint_mode ==
JOINT_RUNNING_MO
DE
C187A
温度传感器测试失败
C187A1
起始温度低于预期
C187A2
起始温度高于预期