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优傲机器人 6. 故障排除 维修手册 88 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C58A 电机编码器未校准 C59A 过流关机 关节过流。 自变数 = 电流 （安 ） a) 检查是否出现短路。 b) 执行完整的重启序列。 c) 如 果 这 种 情 况 连 续 发 生 两次以上，请更换关节 C60A 电能盈余关机 电源向耗能装置输送能 量 a) 确 保 电 网 输 送 的 电 压 不 超过…

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6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
87
维修手册
C55A101
安全控制板中的安全通
道出错
C55A102
屏幕中的安全通道出错
C55A103
Euromap67界面中的安
全通道出错
C55A109
收到控制器发送的故障
消息
C55A110
安全状态变化过于频繁
C55A111
开/关状态变化过于频繁
C55A112
机器人电流传感器读数
不同
C55A120
紧急停止时，机器人电流
过高
C55A121
安全停止时，机器人电流
过高
C56A
过压关机
电压超过55V
a) 检查耗能装置电缆和连
接。
b) 检查能耗。
c) 更换耗能装置
C57A
制动器释放失败
a) 检查制动器、电磁阀
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置
C57A1
关节没有移动或电机编
码器不运转
C57A2
制动器释放过程中检测
到大幅度移动
C57A3
机器人无法释放制动器，
请查看日志了解详情
优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
88
维修手册
版权 © 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
C58A
电机编码器未校准
C59A
过流关机
关节过流。自变数 = 电流（安
）
a) 检查是否出现短路。
b) 执行完整的重启序列。
c) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C60A
电能盈余关机
电源向耗能装置输送能量
a) 确保电网输送的电压不
超过48V
b) 测量机器人的能量输入
c) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C61A
空闲功耗过高
系统空闲时消耗的电量超出预
期。
a) 检查耗能装置电缆和连
接
b) 检查耗能装置
c) 更换耗能装置
C62A
散热问题
a) 检查是否有物体阻碍关
节的自由运动。
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置
C62A1
关节温度：高（80℃）
C62A3
警告：静负载过高
C62A11
关节温度：关机（85℃）
C62A13
关机：静负载过高
C63A
电 机 测 试 在 第
{unsigned}步时失败。
C65A
PSU 电压过高
电源输出电压高于48.7V
a) 确 保 电 源 输 出 不 超 过
48V
b) 联系支持部门
6. 故障排除
优傲机器人
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89
维修手册
C68A
SPI错误
关节：绝对值编码器出现关节通
信错误
a) 检查是否出现短路。
b) 执行完整的重启序列。
c) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C70A
即将达到变速箱剪切限
值
加速度/减速度过高。编码器安
装引起的齿轮机械问题
a) 在用户程序中降低加速
度。
b) 执行完整的重启序列。
c) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C71A
启动检查错误
C71A0
硬件为尺寸0，关节的固
件错误
更新固件
C71A1
硬件为尺寸1，关节的固
件错误
更新固件
C71A2
硬件为尺寸2，关节的固
件错误
更新固件
C71A3
硬件为尺寸3，关节的固
件错误
更新固件
C71A4
硬件为尺寸4，关节的固
件错误
更新固件
C71A5
硬件版本无效
C71A6
ADC校准失败
C71A7
未知错误结果
电机电线损坏，螺钉端子连接不
良或PCB存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A8
电机接地短路或H桥出
现问题
电机电线损坏，螺钉端子连接不
良或PCB存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节