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6. 故障排除 优傲 机器人 维修手册 107 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C192A3 机器人紧急停止不一致 系统紧急停止电路问题 检查安全装置及这些 装 置 的 电缆 / 连接。 C192A4 安全停止不一致 安全电路问题 检查安全装置及这些装置的 电缆 / 连接。 C192A5 Euromap 安 全 停 止 不 一 致 Euromap 电路问题 检 查 安 全 控 制 板…
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维修手册
106
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C191A29
系统紧急停止超过最长
停止时间
有效负载过高
a) 检查是否超过机器人的
最大有效负载
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置
C191A30
安全停止超过最长停止
时间
有效负载过高
a) 检查是否超过机器人的
最大有效负载
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置
C191A31
操作模式开关会在三位
开关丢失时显示
C191A32
超过关节速度限值 - 底
座
C191A33
超过关节速度限值 - 肩
部
C191A34
超过关节速度限值 - 肘
部
C191A35
超过关节速度限值 - 手
腕 1
C191A36
超过关节速度限值 - 手
腕 2
C191A37
超过关节速度限值 - 手
腕 3
C192A
安全系统故障
C192A1
机器人仍处于紧急停止
状态
紧急停止启用时，机械臂电源关
闭。控制器负责发送电源关闭命
令。如果安全系统检测到机械臂
仍然通电，则会生成此错误。
C192A2
机器人紧急停止不一致
示教器紧急停止或机器人紧急
停止电路问题
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接。
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C192A3
机器人紧急停止不一致
系统紧急停止电路问题
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接。
C192A4
安全停止不一致
安全电路问题
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接。
C192A5
Euromap安全停止 不一
致
Euromap电路问题
检查安全控制板与Euromap
及外部机器之间的电缆
C192A6
关节位置不一致
a) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置。
b) 检查是否遵循安全设置
C192A7
关节速度不一致
a) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置。
b) 检查是否遵循安全设置
C192A8
关节扭矩不一致
a) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置。
b) 检查是否遵循安全设置
C192A9
工具中心点速度不一致
a) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置。
b) 检查是否遵循安全设置
C192A10
工具中心点位置不一致
a) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置。
b) 检查是否遵循安全设置
C192A11
工具中心点方向不一致
a) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置。
b) 检查是否遵循安全设置
C192A12
功率不一致
功率计算：uP-A与uP-B不一致
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C192A13
关节扭矩窗口不一致
C192A14
缩减模式输入不一致
安全I/O uP-A与uP-B不一致
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A15
缩减模式输出不一致
安全I/O uP-A与uP-B不一致
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A16
安全输出失败
安全输出未在预期时间内达到
正确的值
检查I/O是否存 在短路或错
误输出连接。
C192A17
安全停止输出不一致
安全I/O uP-A与uP-B不一致
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A18
另一安全处理器故障
C192A19
紧急停止输出不一致
安全I/O uP-A与uP-B不一致
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A20
检测到SPI输出错误
未检测到 I/O 电源
检查内部电源的连接是否正
确。如果正在使用外部电源
，请检查其是否打开，及电
压是否正确。
C192A21
动力不一致
C192A22
机器人移动输出不一致
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A23
处理器ID错误
C192A24
处理器版本错误
C192A25
检测到潜在的掉电
安全控制板的电压下降或安全
控制板故障
C192A26
紧急停止输出不一致
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接