从单片机基础到程序框架（全集 2019pdf版）.pdf - 第588页
{ Su8Lock=1; BeepOpen (); } else { vGu16Bee pTimerCnt-- ; if(0==vGu1 6BeepTime rCnt) { Su8Lock=0; BeepClose( ); } } } } void KeySc an(void) //此函 数放在定时中 断里每 1 ms 扫描一次 { static unsig ned char Su8KeyL ock1; static unsig ned…
GoLeft() ; //“水平气缸”往左跑，上电初始化时滑块处于左边
GoUp(); //“垂直气缸”往上跑，上电初始化时“机械臂”处于上方
}
void BeepOpen(void)
{
P3_4=0;
}
void BeepClose(void)
{
P3_4=1;
}
void GoLeft(void) //“水平气缸”往左跑
{
P1_4=0;
}
void GoRight(void) //“水平气缸”往右跑
{
P1_4=1;
}
void GoUp(void) //“垂直气缸”往上跑
{
P1_5=0;
}
void GoDown(void) //“垂直气缸”往下跑
{
P1_5=1;
}
void VoiceScan(void)
{
static unsigned char Su8Lock=0;
if(1==vGu8BeepTimerFlag&&vGu16BeepTimerCnt>0)
{
if(0==Su8Lock)
{
Su8Lock=1;
BeepOpen();
}
else
{
vGu16BeepTimerCnt--;
if(0==vGu16BeepTimerCnt)
{
Su8Lock=0;
BeepClose();
}
}
}
}
void KeyScan(void) //此函数放在定时中断里每 1ms 扫描一次
{
static unsigned char Su8KeyLock1;
static unsigned int Su16KeyCnt1;
//【启动】按键 K1 的扫描识别
if(0!=KEY_INPUT1)
{
Su8KeyLock1=0;
Su16KeyCnt1=0;
}
else if(0==Su8KeyLock1)
{
Su16KeyCnt1++;
if(Su16KeyCnt1>=KEY_FILTER_TIME)
{
Su8KeyLock1=1;
vGu8KeySec=1; //触发 1 号键
}
}
}
/* 注释二：
* 在 KeyTask 中只改变 Gu8RunStart 的值，用于总启动开关。而运动状态 Gu8RunStatus 是在运动函数
* RunTask 中改变，用于对外反馈实时的运动状态。
*/
void KeyTask(void) //按键的任务函数，放在主函数内
{
if(0==vGu8KeySec)
{
return; //按键的触发序号是 0 意味着无按键触发，直接退出当前函数，不执行此函数下面的代码
}
switch(vGu8KeySec) //根据不同的按键触发序号执行对应的代码
{
case 1: //1 号按键。【启动】按键 K1
if(0==Gu8RunStatus) //根据当前运动的状态来决定“总开关”是否能受按键的控制
{
Gu8RunStart=1; //总开关“打开”。
}
vGu8BeepTimerFlag=0;
vGu16BeepTimerCnt=KEY_VOICE_TIME; //触发按键后，发出固定长度的声音
vGu8BeepTimerFlag=1;
vGu8KeySec=0; //响应按键服务处理程序后，按键编号必须清零，避免一直触发
break;
default:
vGu8KeySec=0; //响应按键服务处理程序后，按键编号必须清零，避免一直触发
break;
}
}
/* 注释三：
* 本节故意引入三个变量：计数器 Gu16RunCnt，左延时 Gu16ReturnLeftTime，下延时 Gu16GoDownTime。
* 在人机界面的场合，这三个变量可以用来扩展实现设置参数的功能。比如，如果有数码管，可以通过
* 显示 Gu16RunCnt 的数值来让客户看到当前设备的计数器。如果有数码管和按键，可以通过切换到某个
* 界面下，修改 Gu16ReturnLeftTime 和 Gu16GoDownTime 的数值，让客户对设备进行延时参数的设置。
*/
void RunTask(void) //运动控制的任务函数，放在主函数内
{
static unsigned char Su8RunStep=0; //运行的步骤