ib0600869chnt.pdf - 第140页
139 5. 速度控制 5.5 希望实现高精度、高响应的控制 （增益调整） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 5.5 希望实现高精度、高响应的控制 （增益调整） 以 PM 无传感器矢量控制运行电机时， 根据转矩指令和转速实时推断相对于电机的负载惯量比 （负载惯量） 。 通过负载惯量比和 响应性自动设定速度控制和位置控制的最佳增益，从而减少增益调整的时间。 （简单增益调谐） 因负载变动无法推断负载惯量比时，通过手动输入负载惯量比，…
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5. 速度控制
5.4 转矩限制水平的设定
转矩限制动作时的报警停止 （Pr.874）
• 在转矩限制起动，电机失速的情况下，可以报警停止。
• 如果在速度控制或位置控制过程中，施加高负载而导致转矩限制起动，则电机会失速。此时，如果低于 Pr.865 低速度检
测中设定的转速，且此时的输出转矩超过 Pr.874 OLT 水平设定中设定的等级的状态下持续 3s，则因失速防止而停止
（E.OLT）起动，并切断变频器输出。
NOTE
• V/F 控制、先进磁通矢量控制的情况下，由于失速防止动作使得输出频率降低到 1Hz 时，经过 3s 后将显示报警 （E.OLT），并
切断变频器输出。Pr.874 的设定不会影响此时的动作。
• 转矩控制时不会发生此报警。
转矩限制动作时的信号输出与输出时机的调整 （OL 信号、Pr.157）
• 如果输出转矩超过了转矩限制水平而导致转矩限制起动，则过载报警 （OL）信号保持 ON 状态 100ms 以上。如果输出转矩
在转矩限制水平以下时，则输出信号也为 OFF。
• OL 信号是立即输出还是持续一定时间后输出，可以在 Pr.157 OL 信号输出定时中设定。
•应在Pr.190 ～ Pr.197（输出端子功能选择）中设定 “3（正逻辑）或 103（负逻辑）”，对 OL 信号进行输出端子功能的分配。
• 再生回避动作 （显示 “OLV” （过电压失速））时也会输出 OL 信号。
NOTE
• 如果通过 Pr.190 ～ Pr.197（输出端子功能选择）变更端子分配，则可能会影响其他功能。应确认各端子的功能后再进行设定。
参照参数
Pr.22 失速防止动作水平 第325页
Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择） 第 395 页
Pr.190 ～ Pr.197 （输出端子功能选择） 第 359 页
Pr.865 低速度检测 第 369 页
Pr.157 设定值 内容
0 （初始值） 立即输出。
0.1 ～ 25 在设定时间 （s）后输出。
9999 不输出。
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5. 速度控制
5.5 希望实现高精度、高响应的控制 （增益调整）
1
2
3
4
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6
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5.5 希望实现高精度、高响应的控制 （增益调整）
以 PM 无传感器矢量控制运行电机时，根据转矩指令和转速实时推断相对于电机的负载惯量比（负载惯量）。通过负载惯量比和
响应性自动设定速度控制和位置控制的最佳增益，从而减少增益调整的时间。（简单增益调谐）
因负载变动无法推断负载惯量比时，通过手动输入负载惯量比，自动设定控制增益。
在实时无传感器矢量控制、矢量控制、PM 无传感器矢量控制中如果因为负载惯量较大、存在齿轮间隙等导致产生振动和噪声等
不良现象时，或希望根据机械发挥最佳性能时，应通过手动输入进行增益调整。
*1 仅在 PM 无传感器矢量控制时有效。
*2 FR-E820-0050(0.75K) 以下、FR-E840-0026(0.75K) 以下、FR-E820S-0050(0.75K) 以下、FR-E810W-0050(0.75K) 以下、FR-E846-0026(0.75K)、FR-
E860-0017(0.75K) 的值。
*3 FR-E820-0080(1.5K) 以上、FR-E840-0040(1.5K) 以上、FR-E820S-0080(1.5K) 以上、FR-E846-0040(1.5K) 以上、FR-E860-0027(1.5K) 以上的值。
*4 使用 GV-S 时以 Pr.819 ＝ “2” 动作。
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303030
Pr. 名称 初始值 设定范围 内容
730
G900
速度推断 P 增益 9999
0 ～ 300% 设定速度推算器的比例增益。
9999
MM-GKR
0.1kW：200%
0.1kW 以外：125%
其他 100%
818
C112
*1
简单增益调谐响应性设定
9
*2
1～15
设定响应性等级。
1：低响应～ 15：高响应
4
*3
819
C113
*1
简单增益调谐选择 0
0 无简单增益调谐
1
有负载推断、有增益计算
（仅限使用 MM-GKR、EM-A 时有效）
*4
2
负载 （Pr.880）手动输入、有增益计算
（仅限使用 MM-GKR、EM-A、GV-S 时有效）
820
G211
速度控制 P 增益 1 60% 0 ～ 5000%
设定电流控制时的比例增益。（如果增大设定值，相对于速度指
令的变化，追踪性会变好，相对于外部干扰，速度变动会变
小。）
821
G212
速度控制积分时间 1 0.333s 0 ～ 20s
设定速度控制时的积分时间。（由于外部干扰导致速度发生变动
时，应减小设定值，缩短恢复原来速度的时间。）
824
G213
转矩控制 P 增益 1 （电流环路
比例增益）
100% 0 ～ 500% 设定电流控制的比例增益。
825
G214
转矩控制积分时间 1 （电流环
路积分时间）
5ms 0 ～ 500ms 设定电流环路积分补偿时间。
830
G311
速度控制 P 增益 2 9999
0 ～ 5000% Pr.820 的第 2 功能 （RT 信号 ON 时有效）
9999 以 Pr.820 的设定动作
831
G312
速度控制积分时间 2 9999
0～20s Pr.821 的第 2 功能 （RT 信号 ON 时有效）
9999 以 Pr.821 的设定动作
880
C114
负载惯性比 7 倍 0 ～ 200 倍 设定相对于电机的负载惯量比。
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5. 速度控制
5.5 希望实现高精度、高响应的控制 （增益调整）
简单增益调谐
简单增益调谐功能块图
NOTE
• 简单增益调谐对第 1 电机有效。第 2 电机适用时 （RT 信号 ON 时）不进行调谐。
简单增益调谐执行步骤 （Pr.819 ＝ “1” 自动推断负载惯性比）
简单增益调谐 （自动推断负载惯性比）仅在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。在 V/F 控制、先进磁通矢
量控制、实时无传感器矢量控制、矢量控制、PM 无传感器矢量控制 （使用非 MM-GKR、EM-A 的 PM 电机时）时无效。PM 无传感
器矢量控制时 （使用 GV-S 时），以 Pr.819 ＝ “2” 动作。
1. 通过 Pr.818 简单增益调谐响应性设定设定响应性等级。
设定值越大对指令的追随性越好，但过大则会产生振动。设定值与响应性的关系如下所示。
2. 在加减速运行时推断负载惯性比，并根据该值与 Pr.818 简单增益调谐响应性设定的数值，自动设定各项控制增益。
进行调谐时的负载惯性比的初始值，使用 Pr.880 负载惯性比。在调谐过程中，将在 Pr.880 中设定推断值。
若不满足以下条件，负载惯性比的推断可能会耗时较长，或无法正确推断。
负载惯性比
【3U】
增益表
M
电流控制
【3UȽ】
负载惯性比的
推断部
＋
－
＋
－
指令
自动设定
<PM无传感器矢量控制时>
响应性设定
【3U】
速度控制增益•位置环路增益
模型速度控制增益
【3UȽȽȽ】
【3U＝1】
ON
【3U＝1，2】
ON
负载
惯性矩
转矩指令
位置·速度
推算器
【3U】
3U设定值
机械共振频率
基准(Hz)
变频器的使用
用途
响应性 低响应性 高响应性中响应性
2.5 3.2 4.1 5.2 6.6 8.4 10.7 13.7 17.5 22.3 28.4 36.2 46.1 58.8 75
123456789101112131415
大型搬运
臂式机器人
高精度机床
一般工作机械
搬运机械