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472 15. （A）应用程序参数 15.5 定向控制 伺服转矩的选择 （Pr.358） （V/F 控制、先进磁通矢量控制时） NOTE • 如果在启 动信号为 ON 的状 态下定向指令为 OFF，则向指令速度进行加速。 • 如果电机 轴偏离停止位置的设定范围，则 通过伺服转矩功能使电机轴恢复至 停止位置 （获得足够转矩的情况下） 。 位置环增益 （Pr.362） （V/F 控制 / 先进磁通矢量控制时） •通 过 Pr.358…
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
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从停止状态开始的定向动作 （V/F 控制、先进磁通矢量控制时）
• 将定向指令 （X22）设为 ON 后，如果将启动信号设为 ON，则电机速度起步至 Pr.351 定向速度中设定的定向速度后，以与
“ 从旋转状态开始的定向动作 ” 相同的动作，进行定向动作。
• 但是，如果｜停止位置指令－当前位置｜≤｜停止位置指令－直流制动开始位置｜，则不会起步至定向速度而是直流制
动。
NOTE
• V/F 控制、先进磁通矢量控制时的注意事项如下所示。
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• 在进行电机轴或主轴的恒定位置停止的轴上，为避免 PLG 发生机械性晃动，应按速度比 1:1 的条件进行耦联。
• 定向停止时进行直流制动，如果连续动作，就会导致电机发热，烧坏。因此应尽可能在较短的时间内 （数秒钟内）解除直流
制动。
• 因为无定向停止后的伺服锁定功能，所以在必须要保持主轴状态的情况下，应准备机械式制动器或锁定器。
• 如果 PLG 的旋转方向或 A 相与 B 相接线错误，则会导致无法正确定位。
• 如果在定向过程中出现断线等情况，导致 PLG 发出的脉冲信号无法接收，则有可能输出定向错误 （ORM）信号。
• 进行定向控制时，应将直流制动设为有效 （参照第 531 页）。如果将直流制动设为无效，则无法完成定向动作。
• 进行定向控制时，即使设为 Pr.11 直流制动动作时间＝ “8888”（直流制动外部选择），与外部直流制动开始 （X13）信号
无关仍会进行直流制动。
•
定向结束时，应在启动信号 （STF 或 STR）之后务必将定向指令 （X22）信号设为 OFF。将 X22 信号设为 OFF 时，会结束定向
控制。（通过 Pr.358 伺服转矩选择的设定，将启动信号设为了 OFF 时，即使解除了直流制动，如果 X22 信号仍为 ON 则会保
持定向状态。因此，监视功能的定向状态不会为 0。）
•选择了Pr.358 伺服转矩选择的再试功能时，包括最初的定向在内，会进行 3 次再试动作。
• 进行定向控制时，应正确进行 Pr.350 停止位置指令选择的设定。如果设定错误则无法正确进行定向控制。
• 下述情况中，定向控制无效。
自动调谐中、PID 控制中、自动加减速设定时、制动顺控设定时、第 2 功能有效时
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
伺服转矩的选择 （Pr.358）（V/F 控制、先进磁通矢量控制时）
NOTE
• 如果在启动信号为 ON 的状态下定向指令为 OFF，则向指令速度进行加速。
• 如果电机轴偏离停止位置的设定范围，则通过伺服转矩功能使电机轴恢复至停止位置 （获得足够转矩的情况下）。
位置环增益 （Pr.362）（V/F 控制 / 先进磁通矢量控制时）
•通过Pr.358 伺服转矩选择 选择了伺服转矩功能时，生成伺服转矩的输出频率会按照 Pr.362 定向位置环路增益设定的斜
率，缓慢上升至 Pr.352 蠕变速度的蠕变速度。
• 如果增大设定值，动作会变快，由此可能会导致机械发生振荡等情况。
功能内容
Pr.358 的各项设定动作
备注
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a. 输出定向完成 (ORA) 信号之前
的伺服转矩功能选择
×○○○○×○×○×○××○
○：有伺服转矩功能
×：无伺服转矩功能
b. 再试功能选择 ×××××××○×××○××
○：有再试功能
×：无再试功能
c. 完成区域外停止时补偿输出
频率
××○○×○○×××××○○
○：有频率补偿
×：无频率补偿
d. 定向完成 （ORA）信号输出后
超出完成区域时的直流制动，伺
服转矩选择
○××××○○○○○○○○○
○：进行直流制动
×：施加伺服转矩
e. 定向动作结束时的定向完成
（ORA）信号 OFF 动作选择
○○○××○○○○×××××
○：将启动信号 （STF、STR）或定
向指令设为了 OFF 时
×：将定向指令设为了 OFF 时
f. 一旦输出定向完成 （ORA）信
号后，超出完成区域时，完成信
号 OFF 的选择
○○○○○×××××××××
○：如果偏离完成区域则完成信号
为OFF
×：即使偏离完成区域完成信号仍
为 ON （也不输出定向错误 （ORM）
信号）
a. 输出定向完成信号之前的伺服转矩功能选择
在 Pr.358 伺服转矩选择的设定中选择有无伺服转矩。当前位置脉冲在定向停止位置与直流制动开始位置之间时，不生成
伺服转矩。通过直流制动可保持轴，但因外力影响而偏离该宽度后，将生成要恢复至宽度内的伺服转矩。一旦输出定向完
成 （ORA）信号后，会按照 d. 的设定进行动作。
b. 再试功能选择
在 Pr.358 的设定中选择再试功能。但是，无法与伺服转矩功能同时使用。确认到电机轴已停止时，如果在完成宽度内不停
止，则会通过再试功能重新进行定向动作。该再试功能包括最初的定向共进行 3 次动作。不进行超过 3 次的再试动作。（再
试动作中不输出定向错误 （ORM）信号）
c. 在定向完成宽度以外停止时的频率补偿功能
由于受到外力等影响，在进入完成宽度前停止时，为使轴转动到定向停止位置，而提高输出频率。该输出频率缓慢提升至
Pr.352 蠕变速度。无法与再试功能同时使用。
d. ORA 信号输出后超出完成区域时的直流制动，伺服转矩选择
对于偏离了定向完成宽度时，是通过直流制动固定轴，还是通过伺服转矩恢复至定向停止位置，可以进行设定选择。
e. 定向动作结束时的定向完成 （ORA）信号 OFF 动作选择
定向动作结束时，应将启动信号 （STF 或 STR）设为 OFF，然后将定向指令 （X22）信号设为 OFF。此时，可选择将 ORA 信
号设为 OFF 的时机是在启动信号 OFF 时或是 X22 信号 OFF 时。
f. 只要将 ORA 信号设为 ON 之后，即可选择偏离完成宽度时的完成信号 OFF
对于偏离了完成宽度时的模式选择，可以选择是进入将 ORA 信号设为 OFF 的模式，也可以选择即使偏离也继续保持 ORA 信
号为 ON （不输出 ORM 信号）的模式。
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定向动作说明 （矢量控制时）
• 旋转方向的设定 （Pr.393 定向选择）
向旋转方向的定向 （Pr.393 ＝ “0 （初始值）”）（矢量控制时）
• 接收定向指令 （X22）信号后，电机速度将从运行速度减速至 Pr.351 定向速度。同时，读入定向的停止位置指令。（停止
位置指令依据 Pr.350 停止位置指令选择的设定值。）
• 如果到达定向切换速度则会确认 PLG 的 Z 相脉冲，并从速度控制切换至位置控制 （Pr.362 定向位置环路增益）。
• 切换控制时，计算到达定向停止点的距离，以一定的减速曲线 （Pr.399 定向减速率）减速停止后，进入定向 （伺服锁定）
状态。
•进入Pr.357 定向完成区域后，再输出定向完成 （ORA）信号。
•通过Pr.361 位移位置可以使原点位置移动。
向正转方向的定向 （Pr.393 ＝ “1”）（矢量控制时）
• 在齿隙较大时，要提高停止精度而保持机械精度的情况下使用。
• 如果旋转方向为正转方向，则以与 “ 向旋转中的方向定向 ” 相同的动作进行定向停止。
• 向反转方向旋转时，会减速并将旋转方向设为正转方向后，进行定向停止动作。
向反转方向的定向 （Pr.393 ＝ “2”）（矢量控制时）
• 如果旋转方向为反转方向，则以与 “ 向旋转中的方向定向 ” 相同的动作进行定向停止。
• 向正转方向旋转时，会减速并将旋转方向设为反转方向后，进行定向停止动作。
Pr.393 设定值 旋转方向 备注
0 （初始值） 预定向 向当前运行中的旋转方向进行定向。
电机侧定向
1 正转定向
向正转方向进行定向。
（反转的情况下，减速后，向正转方向进行定向。）
2 反转定向
向反转方向进行定向。
（正转的情况下，减速后，向反转方向进行定向。）
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注意
• 如果在输入了启动信号的状态下，将 X22 信号设为 OFF，则电机会向接收到的速度指令的速度进行加速，因此，要停止时
应将正转 （反转）信号设为 OFF。
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