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197 7. 位置控制 7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品 、IP67 规格产 品） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 原点复位功能选择 （Pr.1095） 、原点复位位置数据 （Pr.1096、Pr.1097） •通 过 Pr.1095 原点复位功能选择 ，可以选择下述功能的动作。 原点复位位置数据 （ Pr.1096、Pr.1097 ） 推压式原点复位时的误差过大等级切换 行…
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
*1 使用 EtherCAT 时，设定为 Index H6067 （Position window）。
*2 如果检测近点狗的速度变化，则平均的原点位置可能会发生偏差。应在考虑原点位置偏差的基础上对 Index H6099、Sub index H01 进行设定。
*3 仅限在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。在使用 PM 无传感器矢量控制 （使用 MM-GKR、EM-A 时）以外的情况下，原点复位
动作开始时会发生原点恢复参数设定报警 （HP3），原点复位动作无法开始。
通过停止变频器，或将设定更改为近点狗式后端基准或非近点狗式前端基准后，再次启动原点复位动作，即可解除 HP3 警报。
*4 如果检测近点狗的速度变化，则平均的原点位置可能会发生偏差。应在考虑原点位置偏差的基础上对 Index H6099、Sub index H02 进行设定。
*5 从原点复位速度 （Index H6099、Sub index H01）开始的减速中，或向原点复位蠕变速度 （Index H6099、Sub index H02）加速时，应确保近点
狗的长度，以避免 X76 信号变为 OFF。以蠕变速度移动时，应将 X76 信号设为 OFF。
NOTE
• 原点复位自动后退功能
在使用近点狗的原点复位方式的情况下，原点复位开始时的当前位置为下述情况时，后退至可进行原点复位的位置后开始进行
原点复位。
在近点狗上
在近点狗与前进方向的行程终点之间
在行程终点上
-68、-10、-42
近点狗式前端基准
*3*4*5
在近点狗前端开始减速。理想速度指令停止后，向相反方向以蠕变速度移动，并将从检测出近点狗
前端部的位置开始按原点移位量移动的位置作为原点。
原点复位方向
• Index H6098 ＝ “-68” 且为正转指令，或 Index H6098 ＝ “-10”：位置脉冲增加方向
• Index H6098 ＝ “-68” 且为反转指令，或 Index H6098 ＝ “-42”：位置脉冲减少方向
X76 信号输入所使用的端子，应通过在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）中设定 “76” 来
进行端子功能的分配。
下述情况下，将显示原点设置错误警报 （HP1），并输出 ZA 信号。
• 原点复位开始时原点复位自动后退功能无效，且 X76 信号为 ON。
• 从原点复位速度 （Index H6099、Sub index H01）开始的减速中，X76 信号变为 OFF。
• 位置指令创建完成后，Y36 信号 OFF 的状态持续了 10s。
• 原点复位自动后退功能无效时，在检测出行进方向的行程终点信号的状态下开始了原点复位。
• 在位置指令创建的过程中检测出了行进方向的行程终点信号，并进行了急停。
Index H6098 设定
值
原点复位方式 内容
伺服ON
RH、RM、RL、JOG
启动指令
X76
速度
0
ON
ON
ON
近点狗
Index H609A
的斜率
3U的斜率
3U的斜率
原点复位速度
（Index H6099、
Sub index H01）
3U
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时间
Index H609A
的斜率
原点回归
蠕变速度
（Index H6099、
Sub index H02）
原点复位加减速时间
（Index H609A）的斜率
原点
原点偏移量
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
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原点复位功能选择 （Pr.1095）、原点复位位置数据 （Pr.1096、Pr.1097）
•通过Pr.1095 原点复位功能选择，可以选择下述功能的动作。
原点复位位置数据 （Pr.1096、Pr.1097）
推压式原点复位时的误差过大等级切换
行程终点检测
原点复位自动后退功能
*1 仅限在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。
在使用 PM 无传感器矢量控制 （使用 MM-GKR、EM-A 时）以外的情况下，原点复位动作开始时会发生原点复位参数设定警报 （HP3），原点复位动
作无法开始。
通过停止变频器，或将设定值设定为 “9999” 或 “1000” 后，再次启动原点复位动作，即可解除 HP3 警报。
• 原点复位位置数据
设定原点复位完成时的位置。通过 Pr.1097 对高位 4 位进行设定，通过 Pr.1096 对低位 4 位进行设定。
位置指令 （电子齿轮前）＝原点复位位置数据 （Pr.1096、Pr.1097）
当前位置 （电子齿轮前）＝原点复位位置数据－偏差脉冲 （电子齿轮前换算）
不清除偏差脉冲。
NOTE
• 由于版本升级而添加了 Pr.1096、Pr.1097 的变频器，在从未添加有该参数的变频器中复制了该参数时，在操作面板中，
Pr.1096、Pr.1097 的设定值将显示为 “----”。与设定值 “0 （初始值）” 的动作相同 （参照第 589 页）。
Pr.1095 设定值
原点复位位置数据
（Pr.1096、Pr.1097）符号
（千位）
推压式原点复位时的
误差过大等级切换
（百位）
行程终点检测
（十位）
原点复位自动后退功能
（个位）
9999 （初始值） 正
无效
有效 有效
1000 负
10000
*1
正
无效
无效
10001
*1
有效
10010
*1
有效
无效
10011
*1
有效
10100
*1
有效
无效
无效
10101
*1
有效
10110
*1
有效
无效
10111
*1
有效
11000
*1
负
无效
无效
无效
11001
*1
有效
11010
*1
有效
无效
11011
*1
有效
11100
*1
有效
无效
无效
11101
*1
有效
11110
*1
有效
无效
11111
*1
有效
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
• 推压式原点复位时的误差过大等级切换
选择推压式原点复位时有无误差过大等级的切换。
设为有效后，在希望减小 Pr.427 的设定值，或推压的稳定花费时间等情况下，可以抑制 E.OD 的发生。
有效：将误差过大等级切换为 400K 脉冲 （Pr.427 可设定的最大值）。
无效：将误差过大等级保持为 Pr.427 的设定值不变。
• 行程终点检测
选择原点复位时有无行程终点检测。
本设定在原点复位方式为推压式、近点狗式后端基准、计数式前端基准、近点狗式前端基准时有效。
如果需要在推压式中设置行进方向的行程终点信号时，或在近点狗式后端基准、计数式前端基准、近点狗式前端基准中将
行程终点用的传感器用作为近点狗使用时，应将行程终点检测设为有效。
有效：执行行程终点检测。
无效：不执行行程终点检测。
原点复位错误
• 未正常完成原点复位时，会在操作面板上显示下述警报。
• 如果原点复位动作未完成 （ZP 信号 ON），则无法进行位置控制 （位置控制中的 JOG 运行、辊轮进给模式有效时除外）。
• 发生原点复位错误警报时，输出原点恢复异常 （ZA）信号。应在 Pr.190 ～ Pr.197 （输出端子功能选择的任意参数中设定
“56 （正逻辑）” 或 “156 （负逻辑）”，对 ZA 信号进行功能的分配。
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操作面板显示 名称 原因
HP1 原点设置错误报警 • 未能进行原点设置。
HP2 原点恢复未完成报警
• 未进行原点复位而是通过直接指令的定位将启动信号设为了 ON。（不包括辊轮
进给模式）
HP3 原点恢复参数设定报警
• 选择了无法使用的原点复位方式 （Index H6098），或原点复位功能选择
（Pr.1095）。