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468 15. （A）应用程序参数 15.5 定向控制 *10 应在 端子 PC 与 OH 之间连接 2W1kΩ 的电 阻 （KOA （株） 生产 型号 MOS2C123J2W1kΩ） 。 电阻 与过热保护器输 入线 应使用双线插入用插针型冷压端 子，并应接线至端子 OH 上。 （双线插入用插针型冷压端子推荐产品请参照使用手册 （连接篇） ） 应预先拆下 PC-S1、S2 端子之间已连接的 短路线，并按照下图所示进 行接线。电阻的引线应…
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
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*1 在安装有矢量控制对应选件时可进行设定。
NOTE
• 定向控制支持顺控功能。
电机侧定向连接示例
• 带 PLG 标准电机 （GM-DZ、GM-DP、SF-JR、SF-HR、SF-JRCA、SF-HRCA）、5V 差动线驱动器时
*1 专用电机 （SF-V5RU）的风扇电源为 7.5kW 以下的单相 （200V/50Hz、200 ～ 230V/60Hz）电源。
*2 所使用的 PLG 的种类不同时，针脚编号也不同。
*3 应通过 Pr.178 ～ Pr.184 （输入端子功能选择）对任意一个端子分配功能。（参照第 395 页）
*4 应通过 Pr.190 ～ Pr.192、Pr.197 （输出端子功能选择）对任意一个端子分配功能。（参照第 359 页）
*5 应与电机紧密安装在同一个轴上。使速度比为 1:1。
*6 应使用 P 线夹等将 PLG 电缆的屏蔽线接地至控制柜上。（参照使用手册 （连接篇））
*7 差动线驱动器的情况下，应在将终端电阻选择开关设为 ON （初始状态）的状态下使用。（参照使用手册 （连接篇））
但是，将相同的 PLG 与其他模块 （NC 等）共用时，如果其他模块连接有终端电阻器，则应将终端电阻开关设为 OFF。互补时，应将终端电阻选择
开关设为 OFF。
*8 关于 FR-JCBL、FR-V5CBL 和 FR-A8AP 的端子兼容的内容，请参照使用手册 （连接篇）。
*9 根据 PLG 电源规格，另外需要 5V/12V/15V/24V 电源。但是，PLG 输出类型为差动线驱动器时，仅可输入 5V。其他电源的电压应与 PLG 输出电压相
同，并且应输入至 PG-SD 之间。与定向控制同时使用时，可以共用 PLG 及电源。
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A542
定向速度增益 （P 项） 60 0 ～ 1000
定向停止时，可调整构成位置控制环时的响应性 （伺服刚性）。
397
A543
定向速度积分时间 0.333 0 ～ 20s
398
A544
定向速度增益 （D 项） 1 0 ～ 100 可以调整延迟补偿的增益。
399
A545
定向减速率 20 0 ～ 1000 定向停止时超归或定向时间较长的情况下进行调整。
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
*10 应在端子 PC 与 OH 之间连接 2W1kΩ 的电阻 （KOA （株）生产 型号 MOS2C123J2W1kΩ）。电阻与过热保护器输入线应使用双线插入用插针型冷压端
子，并应接线至端子 OH 上。（双线插入用插针型冷压端子推荐产品请参照使用手册 （连接篇））
应预先拆下 PC-S1、S2 端子之间已连接的短路线，并按照下图所示进行接线。电阻的引线应使用收缩管等进行绝缘处理，电阻及引线制作成不与
其他电缆接触的形状后，通过双线插入用插针型冷压端子与过热保护器输入线牢固铆合。（应注意避免使引线的根部承受过大的力。）
仅限标准规格产品和 Ethernet 规格产品可以安装过热保护器。
通过对输入端子分配 OH（外部过热保护输入）信号并设定功能后，将其作为 OH 端子使用。（应将 Pr.178 ～ Pr.189 中的任意一个设定为 “7”。）
*11 在 SF-PR-SC 中没有冷却风扇。关于其他的矢量控制专用电机，应根据其各自的规格进行接线。
*12 SF-PR-SC 为带过热保护器的规格产品时配备有过热保护器。
设定
• 设定各项参数后，通过在运行中将定向指令 （X22）信号设为 ON，使速度减速至定向切换速度，并在计算了定向停止距离
后进一步减速，直至进入定向状态 （伺服锁定）。进入定向完成宽度之后，再输出定向完成 （ORA）信号。
输入输出信号设定
停止位置指令的选择 （Pr.350 停止位置指令选择）
• 要使定向控制有效时，应选择内部停止位置指令 （Pr.356 内部停止位置指令）。
• 如果设为内部停止位置指令 （Pr.350 ＝ “0”），则 Pr.356 的设定值为停止位置。
• PLG 脉冲数为 1024P/R 的情况下，将 PLG 的 1 次旋转的 360° 除以 4096 （4 倍频），相当于 1 个节点，
360°/4096 脉冲＝ 0.0879°/ 脉冲。
因此，如图所示。（）内为停止位置 （节点）。
Pr.361 位移位置 （初始值 “0”）
• 停止位置是位置指令中增加了 Pr.361 的设定值的位置。
• 位移位置功能
不变更位置检测器 （PLG）的原点位置，而通过补偿值使原点位置偏移。
信号 信号名称 用途说明
X22 定向指令
如果将 X22 信号设为 ON 则会开始定向动作。
X22 信号输入所使用的端子应通过在 Pr.178 ～ Pr.184 中设定 “22” 来进行端子功能的分配。
ORA 定向完成
输入启动信号、X22 信号后，在定向完成宽度内定向停止时，输出为 L 等级。
输出 ORA 信号所使用的端子，应在 Pr.190 ～ Pr.192、Pr.197 中设定 “27 （正逻辑）或 127 （负逻辑）” 来进
行功能分配。
ORM 定向错误
输入启动信号、X22 信号后，在定向完成宽度内定向不停止时，输出为 L 等级。
输出 ORM 信号所使用的端子，应在 Pr.190 ～ Pr.192、Pr.197 中设定 “28 （正逻辑）或 128 （负逻辑）” 来进
行功能分配。
Pr.350 设定值 停止位置指令的位置
0 内部停止位置指令 （Pr.356：0 ～ 16383）
9999 （初始值） 定向控制无效
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NOTE
• 安装了矢量控制对应选件，并已通过 Pr.350 停止位置指令选择使定向控制有效时，PU （操作面板 / 参数模块）的旋转方向显
示会显示为 PLG 的旋转方向。
设定为 STF 信号 ON 时显示 “FWD”，或 STR 信号 ON 时显示 “REV”。
监视显示的变更
*1 矢量控制时无效。（始终显示 “0”）
Pr.357 定向完成区域 （初始值 “5”）
• 可以设定定向停止时的定位完成宽度。
Pr.357 的初始值为 “5”。如果要变更 Δθ 的值，则应按照 ±10 的变更幅度进行微调。
• 如果在定向停止时，来自 PLG 的位置检测值进入 ± △ θ 则会输出定向完成 （ORA）信号。
监视 备注
位置脉冲监视
如果设定为 Pr.52 操作面板主显示器选择＝ “19”，将不显示 PU 的输出电压监视而显
示位置脉冲监视。
（仅在安装了矢量控制对应选件时显示。）
定向状态
*1
如果设定为 Pr.52 ＝ “22”，将不显示 PU 的输出电压监视而显示定向状态。（仅在安装
了矢量控制对应选件时显示。）
0- 定向动作以外或未到达定向速度
1- 定向速度到达
2- 蠕变速度到达
3- 位置环到达
4- 定向完成
5- 定向错误 （脉冲停止）
6- 定向错误 （定向停止）
7- 定向错误 （重新确认）
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