ib0600869chnt.pdf - 第177页
176 7. 位置控制 7.3 PM 无传感器矢量控制 （位置控制）的设定步骤 NOTE • PM 实时无传感器 矢量控制时，应首先进行 PM 参数初始设定 。如果在设定其他参数后进行初始 设定，则部分参数的设定值将被 初始化。 （被初始化的参数请参照 第1 1 6页 ） • PM 无传感器矢量控制 时限制了载波频率。 （参照 第2 4 8页 ） • PM 无传感器矢量控制时， 为了进行磁极位置检测将启动指令（STF、 STR） 设为 …
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7. 位置控制
7.3 PM 无传感器矢量控制 （位置控制）的设定步骤
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7.3 PM 无传感器矢量控制 （位置控制）的设定步骤
初始设定为感应电机设定。应按照以下步骤设定 PM 无传感器矢量控制。
从驱动模块 FR-E700EX 进行替换时，建议在 E700EX 兼容模式下使用 PM 电机 MM-GKR、EM-A。通过选择 E700EX 兼容模式，可以
按照 FR-E700EX 的规格进行控制。
使用 PM 电机 （MM-GKR、EM-A）时
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1. 进行正确接线。（参照使用手册 （连接篇））
2. 进行 PM 参数初始设定。（参照第 115 页）
在 Pr.998 PM 参数初始设定中选择 “3024、3044、3054、3064、3124、3144、3154、3164” 或在 “PM” （PM 初始
设定模式）中选择 “3024、3044、3054、3064”。
在与变频器搭配使用的电机的等级比变频器容量低1个等级时，应在进行PM 参数初始设定之前设定 Pr.80 电机容量。
3. 对控制方法进行选择。（Pr.800）（参照第 106 页）
选择 Pr.800 ＝ “13” （位置控制）、“14” （速度 - 位置切换）使位置控制有效。
4. 位置指令的设定
5. 设定原点复位动作。
6. 试运行
根据需要
• 电子齿轮的设定 （参照第 208 页）
• 定位调整参数的设定 （参照第 210 页）
• 位置控制增益的调整 （参照第 215 页）
• 转矩限制的设定 （参照第 133 页）
• 输出端子功能的设定 （参照第 359 页）
设定值 内容
3024 PM 电机 MM-GKR 用参数设定 （转数）
3044 PM 电机 EM-A 用参数设定 （转数）
3054 PM 电机 MM-GKR 用参数设定 （转数）（E700EX 兼容模式）
3064 PM 电机 EM-A 用参数设定 （转数）（E700EX 兼容模式）
3124 PM 电机 MM-GKR 用参数设定 （频率）
3144 PM 电机 EM-A 用参数设定 （频率）
3154 PM 电机 MM-GKR 用参数设定 （频率）（E700EX 兼容模式）
3164 PM 电机 EM-A 用参数设定 （频率）（E700EX 兼容模式）
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• 点位表方式时，设定定位用参数 （Pr.465 ～ Pr.478、Pr.1222、Pr.1223、Pr.1225 ～ Pr.1227、Pr.1229 ～
Pr.1231、Pr.1233 ～ Pr.1235、Pr.1237 ～ Pr.1239、Pr.1241 ～ Pr.1243、Pr.1245 ～ Pr.1247、Pr.1249）。
（参照第 177 页）
• 直接指令方式时，设定定位用参数 （Pr.464、Pr.1220、Pr.1225）。（ 参 照 第 191 页）
• 点位表方式时，设定原点复位用参数 （Pr.511、Pr.1095 ～ Pr.1097、Pr.1282 ～ Pr.1286）。（参照第 181 页）
• 直接指令方式时，设定原点复位用参数（Pr.511、Pr.1095 ～ Pr.1097、Pr.1222、Pr.1223、Pr.1285、Pr.1286）
和 CiA402 Drive Profile 的 Index。（参照第 193 页）
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7. 位置控制
7.3 PM 无传感器矢量控制 （位置控制）的设定步骤
NOTE
• PM 实时无传感器矢量控制时，应首先进行 PM 参数初始设定。如果在设定其他参数后进行初始设定，则部分参数的设定值将被
初始化。（被初始化的参数请参照第116页）
• PM 无传感器矢量控制时限制了载波频率。（参照第248页）
• PM 无传感器矢量控制时，为了进行磁极位置检测将启动指令（STF、STR）设为 ON 之后，直至输出 RUN 信号为止大约发生 100ms
的延迟。
• 为了在位置控制下运行，需要将预备励磁 / 伺服 ON （LX）信号或伺服 ON （SON）信号设为 ON。在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端
子功能选择）中设定 “23” 来对 LX 信号进行端子功能的分配。在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）中设定 “86” 来
对 SON 信号进行端子功能的分配。（使用 PROFINET、EtherCAT 时无需分配。）
• 如果 SON 信号被分配到输入端子，则 LX 信号无效。
• 原点复位方式的初始状态为原点忽略 （伺服 ON 位置原点）。
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7. 位置控制
7.4 点位表简易定位功能
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7.4 点位表简易定位功能
预先在参数中设定脉冲数（位置）或加减速时间等定位数据后，再创建点位表（点位表方式）。通过选择点位表进行定位运行。
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303030
Pr. 名称
初始值
*1
设定范围 内容
Gr.1 Gr.2
4
D301
3 速设定 （高速） 60Hz 50Hz 0 ～ 590Hz 第 1 定位时的最高速度
5
D302
3 速设定 （中速） 30Hz 0 ～ 590Hz 第 2 定位时的最高速度
6
D303
3 速设定 （低速） 10Hz 0 ～ 590Hz 第 3 定位时的最高速度
24
D304
多段速设定 （4 速） 9999 0 ～ 590Hz、9999
第 4 定位时的最高速度 Pr.24 ＝ “9999” 时，Pr.6 的设定
值
25
D305
多段速设定 （5 速） 9999 0 ～ 590Hz、9999
第 5 定位时的最高速度 Pr.25 ＝ “9999” 时，Pr.6 的设定
值
26
D306
多段速设定 （6 速） 9999 0 ～ 590Hz、9999
第 6 定位时的最高速度 Pr.26 ＝ “9999” 时，Pr.5 的设定
值
27
D307
多段速设定 （7 速） 9999 0 ～ 590Hz、9999
第 7 定位时的最高速度 Pr.27 ＝ “9999” 时，Pr.6 的设定
值
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B020
位置控制紧急停止减速时间 0.01s 0.01 ～ 360s
对通过急停信号输入或正转 / 反转行程终点信号输入来停止
时的减速时间进行设定。在 Pr.20 加减速基准频率中设定减
速时间的标准。设定减速时间是指设定从 Pr.20 到停止之间
的速度变化时间。
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B021
第 1 目标位置后 4 位 0 0 ～ 9999
设定点位表 1 的目标位置。
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B022
第 1 目标位置前 4 位 0 0 ～ 9999
467
B023
第 2 目标位置后 4 位 0 0 ～ 9999
设定点位表 2 的目标位置。
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B024
第 2 目标位置前 4 位 0 0 ～ 9999
469
B025
第 3 目标位置后 4 位 0 0 ～ 9999
设定点位表 3 的目标位置。
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B026
第 3 目标位置前 4 位 0 0 ～ 9999
471
B027
第 4 目标位置后 4 位 0 0 ～ 9999
设定点位表 4 的目标位置。
472
B028
第 4 目标位置前 4 位 0 0 ～ 9999
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B029
第 5 目标位置后 4 位 0 0 ～ 9999
设定点位表 5 的目标位置。
474
B030
第 5 目标位置前 4 位 0 0 ～ 9999
475
B031
第 6 目标位置后 4 位 0 0 ～ 9999
设定点位表 6 的目标位置。
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B032
第 6 目标位置前 4 位 0 0 ～ 9999
477
B033
第 7 目标位置后 4 位 0 0 ～ 9999
设定点位表 7 的目标位置。
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B034
第 7 目标位置前 4 位 0 0 ～ 9999
511
B197
原点复位位移移动速度 0.5Hz 0 ～ 400Hz 设定原点偏移时的速度。
1095
B110
原点复位功能选择 9999
1000、9999 选择原点复位位置数据 （Pr.1096、Pr.1097）的符号。
10000、10001、
10010、10011、
10100、10101、
10110、10111、
11000、11001、
11010、11011、
11100、11101、
11110、11111
*2
选择原点复位动作时的功能。