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189 7. 位置控制 7.4 点位表简易定位功能 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 *1 应在点位表选择信号为 ON 后经过 5ms 以上，再将启动指令设为 ON。 *2 应在启动指令为 ON 后，保持 20ms 以上。 点位表定位输入输出信号一览 *1 使用 EtherCAT 时，即使是 Index H6085 （Qui ck stop dece leratio n）也可以设定。 *2 使用 EtherCAT 时 ，设定…
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7. 位置控制
7.4 点位表简易定位功能
NOTE
• 如果 LSP 信号或 LSN 信号为 OFF （常闭输入时），则无法进行控制切换。
• 位置控制以外的情况下 LP 信号及警报 （LP）会动作，但是基于行程终点的紧急停止动作无效。
辊轮进给模式 1、2 （Pr.1293）
• 用于传送带那样在固定方向上反复进行定位动作的用途。
• 辊轮进给模式 1 （Pr.1293 ＝ “1”）的情况下，由于在启动时将当前位置与位置指令设为 0 来执行位置控制，因此可以在
位置指令不溢出的前提下，反复进行增量值进给。
• 辊轮进给模式 2 （Pr.1293 ＝ “2”）的情况下，由于在启动时将位置指令设为 0 或当前位置 - （偏差脉冲）来执行位置控
制，因此在每次启动时不会累计位置指令与当前位置的误差。
• 辊轮进给模式有效时无需原点复位动作。
•设定Pr.1293 ＝ “1” （辊轮进给模式 1）时，在点位表模式下进行定位的动作示例如下表所示。
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点位表 目标位置 【电子齿轮前】
最高速度
（Hz）
加速时间 (s) 减速时间 (s) 辅助功能
1
Pr.465 ＝ “1000”、
Pr.466 ＝“0”
Pr.4 ＝
“60”
Pr.1222 ＝
“1”
Pr.1223 ＝
“1”
Pr.1225 ＝
“1”
2
Pr.467 ＝ “1000”、
Pr.468 ＝“0”
Pr.5 ＝
“40”
Pr.1226 ＝
“2”
Pr.1227 ＝
“2”
Pr.1229 ＝
“10”
3
Pr.469 ＝ “500”、
Pr.470 ＝“0”
Pr.6 ＝
“60”
Pr.1230 ＝
“1”
Pr.1231 ＝
“1”
Pr.1233 ＝
“100”
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7. 位置控制
7.4 点位表简易定位功能
1
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*1 应在点位表选择信号为 ON 后经过 5ms 以上，再将启动指令设为 ON。
*2 应在启动指令为 ON 后，保持 20ms 以上。
点位表定位输入输出信号一览
*1 使用 EtherCAT 时，即使是 Index H6085 （Quick stop deceleration）也可以设定。
*2 使用 EtherCAT 时，设定为 Index H6067 （Position window）。
输入 /
输出
信号名 功能
Pr.178 ～
Pr.189 设定值
Pr.190 ～ Pr.197 设定值
正逻辑 负逻辑
输入
X76 近点狗
ON：挡块 ON
OFF: 挡块 OFF
76 －
X87 急速停止
如果设为 ON （常开输入时）则按照 Pr.464
*1
进行减速停止。
87 －
LSP 正转行程终点
如果设为 ON （常开输入时）则按照 Pr.464
*1
进行减速停止。
88 －
LSN 反转行程终点
如果设为 ON （常开输入时）则按照 Pr.464
*1
进行减速停止。
89 －
输出
MEND 移动结束
偏差脉冲数在定位完成宽度以内且位置指令动
作完成时为 ON。
－38138
LP 行程限位警报
如果 LSP 信号或 LSN 信号为 ON （常开输入
时）则该信号为 ON。
－24124
Y36 定位完成
如果偏差脉冲数为 Pr.426
*2
设定值以下，则
该信号为 ON。
－36136
ZA 原点恢复异常 发生原点复位错误警报时为 ON。 － 56 156
PBSY 位置指令动作中 位置指令动作中为 ON。 － 61 161
ZP 原点恢复完成 原点复位完成后为 ON。 － 63 163
RDY 位置控制准备完成
如果伺服 ON 之后为可运行状态，则该信号为
ON。
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7. 位置控制
7.4 点位表简易定位功能
• 在点位表模式下定位动作时的输出信号动作
• 在原点复位模式下定位动作时的输出信号动作
NOTE
• 如果设为伺服 OFF，则原点复位完成信号 （ZP）也变为 OFF。但是，设定了 Pr.538 当前位置保持选择≠ “9999” 时，即使设
为伺服 OFF，也会保持 ZP 信号为 ON 的状态。（关于当前位置保持功能，请参照第213页。)
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