ib0600869chnt.pdf - 第470页
469 15. （A）应用程序参数 15.5 定向控制 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 NOTE • 安装了矢量控 制对应选件，并已通过 Pr.350 停止位置指令选择 使定向控制有效时，PU （操作面板 / 参数模块 ）的旋转方向显 示会显示为 PLG 的旋转方向。 设定为 STF 信号 ON 时显示 “FWD”，或 STR 信号 ON 时显示 “REV”。 监视显示的变更 *1 矢量控制时无效。 （始…
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
*10 应在端子 PC 与 OH 之间连接 2W1kΩ 的电阻 （KOA （株）生产 型号 MOS2C123J2W1kΩ）。电阻与过热保护器输入线应使用双线插入用插针型冷压端
子，并应接线至端子 OH 上。（双线插入用插针型冷压端子推荐产品请参照使用手册 （连接篇））
应预先拆下 PC-S1、S2 端子之间已连接的短路线，并按照下图所示进行接线。电阻的引线应使用收缩管等进行绝缘处理，电阻及引线制作成不与
其他电缆接触的形状后，通过双线插入用插针型冷压端子与过热保护器输入线牢固铆合。（应注意避免使引线的根部承受过大的力。）
仅限标准规格产品和 Ethernet 规格产品可以安装过热保护器。
通过对输入端子分配 OH（外部过热保护输入）信号并设定功能后，将其作为 OH 端子使用。（应将 Pr.178 ～ Pr.189 中的任意一个设定为 “7”。）
*11 在 SF-PR-SC 中没有冷却风扇。关于其他的矢量控制专用电机，应根据其各自的规格进行接线。
*12 SF-PR-SC 为带过热保护器的规格产品时配备有过热保护器。
设定
• 设定各项参数后，通过在运行中将定向指令 （X22）信号设为 ON，使速度减速至定向切换速度，并在计算了定向停止距离
后进一步减速，直至进入定向状态 （伺服锁定）。进入定向完成宽度之后，再输出定向完成 （ORA）信号。
输入输出信号设定
停止位置指令的选择 （Pr.350 停止位置指令选择）
• 要使定向控制有效时，应选择内部停止位置指令 （Pr.356 内部停止位置指令）。
• 如果设为内部停止位置指令 （Pr.350 ＝ “0”），则 Pr.356 的设定值为停止位置。
• PLG 脉冲数为 1024P/R 的情况下，将 PLG 的 1 次旋转的 360° 除以 4096 （4 倍频），相当于 1 个节点，
360°/4096 脉冲＝ 0.0879°/ 脉冲。
因此，如图所示。（）内为停止位置 （节点）。
Pr.361 位移位置 （初始值 “0”）
• 停止位置是位置指令中增加了 Pr.361 的设定值的位置。
• 位移位置功能
不变更位置检测器 （PLG）的原点位置，而通过补偿值使原点位置偏移。
信号 信号名称 用途说明
X22 定向指令
如果将 X22 信号设为 ON 则会开始定向动作。
X22 信号输入所使用的端子应通过在 Pr.178 ～ Pr.184 中设定 “22” 来进行端子功能的分配。
ORA 定向完成
输入启动信号、X22 信号后，在定向完成宽度内定向停止时，输出为 L 等级。
输出 ORA 信号所使用的端子，应在 Pr.190 ～ Pr.192、Pr.197 中设定 “27 （正逻辑）或 127 （负逻辑）” 来进
行功能分配。
ORM 定向错误
输入启动信号、X22 信号后，在定向完成宽度内定向不停止时，输出为 L 等级。
输出 ORM 信号所使用的端子，应在 Pr.190 ～ Pr.192、Pr.197 中设定 “28 （正逻辑）或 128 （负逻辑）” 来进
行功能分配。
Pr.350 设定值 停止位置指令的位置
0 内部停止位置指令 （Pr.356：0 ～ 16383）
9999 （初始值） 定向控制无效
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
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NOTE
• 安装了矢量控制对应选件，并已通过 Pr.350 停止位置指令选择使定向控制有效时，PU （操作面板 / 参数模块）的旋转方向显
示会显示为 PLG 的旋转方向。
设定为 STF 信号 ON 时显示 “FWD”，或 STR 信号 ON 时显示 “REV”。
监视显示的变更
*1 矢量控制时无效。（始终显示 “0”）
Pr.357 定向完成区域 （初始值 “5”）
• 可以设定定向停止时的定位完成宽度。
Pr.357 的初始值为 “5”。如果要变更 Δθ 的值，则应按照 ±10 的变更幅度进行微调。
• 如果在定向停止时，来自 PLG 的位置检测值进入 ± △ θ 则会输出定向完成 （ORA）信号。
监视 备注
位置脉冲监视
如果设定为 Pr.52 操作面板主显示器选择＝ “19”，将不显示 PU 的输出电压监视而显
示位置脉冲监视。
（仅在安装了矢量控制对应选件时显示。）
定向状态
*1
如果设定为 Pr.52 ＝ “22”，将不显示 PU 的输出电压监视而显示定向状态。（仅在安装
了矢量控制对应选件时显示。）
0- 定向动作以外或未到达定向速度
1- 定向速度到达
2- 蠕变速度到达
3- 位置环到达
4- 定向完成
5- 定向错误 （脉冲停止）
6- 定向错误 （定向停止）
7- 定向错误 （重新确认）
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
从旋转状态开始的定向动作 （V/F 控制、先进磁通矢量控制时）
1. 如果定向指令（X22）信号为 ON，则电机速度会减速至在 Pr.351 定向速度中设定的定向速度。（Pr.351 初始值：2Hz）
2. 达到定向速度后，在当前位置脉冲达到 Pr.353 蠕变切换位置设定的蠕变切换位置的脉冲时，会减速至 Pr.352 蠕变
速度设定的蠕变速度。
（Pr.352 初始值：0.5Hz、Pr.353 初始值：511）
3. 而且，当前位置脉冲达到在Pr.354 位置环路切换位置中设定的位置环切换位置的脉冲时，再切换至位置环。（Pr.354
初始值：96）
4. 位置环切换后，会进行减速，当前位置脉冲达到 Pr.355 直流制动开始位置中设定的直流制动开始位置时，进行直流
制动来停止。（Pr.355 初始值：5）
5. 如果在 Pr.357 定向完成区域中设定的定向完成宽度内停止，则仅在经过 Pr.363 完成信号输出延迟时间中设定的延
迟时间后，输出定向完成 （ORA）信号。由于外力等原因导致偏离定向完成宽度时，在经过了 Pr.363 中设定的时间
后将 ORA 信号设为 OFF。（Pr.357 初始值：5、Pr.363 初始值：0.5s）
6. 从通过
*1
了蠕变切换位置时开始，在 Pr.365 定向结束时间中所设定的时间内仍无法定向完成的情况下，会输出定向
错误 （ORM）信号。
7. 定向开始后，由于受到外力等影响，在到达定向完成宽度前停止，而 ORA 信号尚未输出的情况下，经过在 Pr.364 PLG
停止确认时间中设定的 PLG 停止确认时间后，输出 ORM 信号。此外，输出 ORA 信号后，由于受到外力等影响，在超
出完成宽度的情况下，仅延迟在 Pr.363 中设定的时间后，将 ORA 信号设为 OFF，另外，如果在 Pr.364 设定的时间
内，无法定向完成，则会输出 ORM 信号。
8. 如果输出了ORA信号及ORM信号后，在X22信号ON的状态下将启动信号（STF或STR）设为OFF，则经过Pr.366 再确认时
间中设定的重新确认时间后，重新输出 ORA 信号或 ORM 信号。
9. X22 信号为 OFF 时不输出 ORA 信号及 ORM 信号。
*1 表示当前位置脉冲按照启动指令的方向通过蠕变切换绝对位置。
蠕变切换绝对位置
正转时：停止位置指令－直流制动开始位置 （Pr.355）－蠕变切换位置 （Pr.353）
反转时：停止位置指令＋直流制动开始位置 （Pr.355）＋蠕变切换位置 （Pr.353）
NOTE
• 如果在启动信号为 ON 的状态下定向指令为 OFF，则向指令速度进行加速。
• 如果在定向停止时，电机轴发生振荡，则可以通过增大 Pr.354 的设定或减小 Pr.352 来规避。
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