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174 7. 位置控制 7.2 矢量控制 （位置控制）的设定步骤 7.2 矢量控制 （位置控制）的设定步骤 使用感应电机时 ↕僔 1. 进行正确接线。 （参照使用手册 （连接篇） ） 安装矢量控制对应选件。 2. 对所使用的电机、PLG 进行设定。 （ Pr.71、Pr.359、Pr.369 ） （参照 第 408 页 、 第 436 页 ） 3. 设定电机的过热保护。 （ Pr.9 ） （参照 第 299 页 ） 使用 SF…
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7. 位置控制
7.1 关于位置控制
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位置控制规格
*1 仅限在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。
*2 是执行了位置精度补偿增益调谐时的精度 （参照第 425 页）。
*3 使用 PROFINET、EtherCAT 时无效。
控制块图
项目 规格
位置指令输入方式 点位表方式 直接指令方式
输入方式 参数 CiA402 Drive Profile
指令方式
点数 7点 -
指令数据设定范围 -99999999 ～ +99999999 带符号 32bit （-2147483647 ～ 2147483647）
指令设定方式 带符号的绝对位置指令、带符号的增量位置指令
连续运行 可不可
电子齿轮比 1/900 ～ 900
原点复位方式
数据设定式、推压式、原点忽略 （伺服 ON 位置原点）、近点狗式后端基准
*1
、计数式前端基准、近点
狗式前端基准
*1
PM 电机内部指令分辨率
MM-GKR：5120pulses/rev
EM-A：4096pulses/rev
定位精度
感应电机：±1.5° （电机轴侧）
MM-GKR：±1.44° （机械角：相当于 250pulses/rev 的分辨率）
EM-A：±1.8°
*2
（机械角：相当于 200pulses/rev 的分辨率）
其他定位功能
急停功能、行程终点检测功能、辊轮进给模式、JOG 运行、脉冲监视选择功能、当前位置保持功能、推
压控制功能
*1
、位置控制旋转方向选择功能
*1
输入信号
预备励磁 / 伺服 ON （LX）
*3
、伺服 ON （SON）
*3
、正转行程终点 （LSP）、反转行程终点 （LSN）、急速
停止 （X87）、点位表选择 （RH/RM/RL）、正转指令 （STF）、反转指令 （STR）、近点狗 （X76）
输出信号
运行准备完成 2 （RY2）、定位完成 （Y36）、移动结束 （MEND）、行程限位警报 （LP）、位置控制准备
完成 （RDY）、位置指令动作中 （PBSY）、粗匹配 （CPO）、到达位置检测水平 （FP）、原点恢复完成
（ZP）、原点恢复异常 （ZA）
监视 位置指令、当前位置、偏差脉冲、位置脉冲 （1 转内位置）、理想速度指令
保护功能 位置误差大 （E.OD）、加速度异常 （E.OA）
5+
50
5/
67)
675
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7. 位置控制
7.2 矢量控制 （位置控制）的设定步骤
7.2 矢量控制 （位置控制）的设定步骤
使用感应电机时
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1. 进行正确接线。（参照使用手册 （连接篇））
安装矢量控制对应选件。
2. 对所使用的电机、PLG 进行设定。（Pr.71、Pr.359、Pr.369）（参照第 408 页、第 436 页）
3. 设定电机的过热保护。（Pr.9）（参照第 299 页）
使用 SF-V5RU 等带温度传感器的电机并通过温度传感器进行电机过热保护时，应设定 Pr.9 ＝ “0A”。关于带温度传
感器的电机的连接，请参照使用手册 （连接篇）。
4. 对电机容量、电机极数进行设定。（Pr.80、Pr.81）（参照第 106 页）
设定值为 “9999” （初始值）时，为 V/F 控制。
5. 对电机额定电压、电机额定频率进行设定。（Pr.83、Pr.84）（参照第 414 页）
6. 对控制方法进行选择。（Pr.800）（参照第 106 页）
选择 Pr.800 ＝ “3” （位置控制）、“4” （速度 - 位置切换）或 “5” （位置 - 转矩切换）使位置控制有效。
7. 位置指令的设定
8. 设定原点复位动作。
9. 试运行
根据需要
• 电子齿轮的设定 （参照第 208 页）
• 定位调整参数的设定 （参照第 210 页）
• 位置控制增益的调整 （参照第 215 页）
• 转矩限制的设定 （参照第 133 页）
• 输出端子功能的设定 （参照第 359 页）
NOTE
• 矢量控制时，载波频率将受到限制。（参照第248页）
• 为了在位置控制下运行，需要将预备励磁 / 伺服 ON （LX）信号或伺服 ON （SON）信号设为 ON。在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端
子功能选择）中设定 “23” 来对 LX 信号进行端子功能的分配。在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）中设定 “86” 来
对 SON 信号进行端子功能的分配。（使用 PROFINET、EtherCAT 时无需分配。）
• 如果 SON 信号被分配到输入端子，则 LX 信号无效。
• 原点复位方式的初始状态为原点忽略 （伺服 ON 位置原点）。
• 因为 IP67 规格产品、CC-Link 通讯功能内置产品不能使用内置选件，所以不支持矢量控制。
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• 点位表方式时，设定定位用参数 （Pr.465 ～ Pr.478、Pr.1222、Pr.1223、Pr.1225 ～ Pr.1227、Pr.1229 ～
Pr.1231、Pr.1233 ～ Pr.1235、Pr.1237 ～ Pr.1239、Pr.1241 ～ Pr.1243、Pr.1245 ～ Pr.1247、Pr.1249）。（参
照第177页）
• 直接指令方式时，设定定位用参数 （Pr.464、Pr.1220、Pr.1225）。（参照第 191 页）
• 点位表方式时，设定原点复位用参数 （Pr.511、Pr.1095 ～ Pr.1097、Pr.1282 ～ Pr.1286）。（参照第 181 页）
• 直接指令方式时，设定原点复位用参数（Pr.511、Pr.1095 ～ Pr.1097、Pr.1222、Pr.1223、Pr.1285、Pr.1286）
和 CiA402 Drive Profile 的 Index。（参照第 193 页）
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7. 位置控制
7.3 PM 无传感器矢量控制 （位置控制）的设定步骤
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7.3 PM 无传感器矢量控制 （位置控制）的设定步骤
初始设定为感应电机设定。应按照以下步骤设定 PM 无传感器矢量控制。
从驱动模块 FR-E700EX 进行替换时，建议在 E700EX 兼容模式下使用 PM 电机 MM-GKR、EM-A。通过选择 E700EX 兼容模式，可以
按照 FR-E700EX 的规格进行控制。
使用 PM 电机 （MM-GKR、EM-A）时
↕僔
1. 进行正确接线。（参照使用手册 （连接篇））
2. 进行 PM 参数初始设定。（参照第 115 页）
在 Pr.998 PM 参数初始设定中选择 “3024、3044、3054、3064、3124、3144、3154、3164” 或在 “PM” （PM 初始
设定模式）中选择 “3024、3044、3054、3064”。
在与变频器搭配使用的电机的等级比变频器容量低1个等级时，应在进行PM 参数初始设定之前设定 Pr.80 电机容量。
3. 对控制方法进行选择。（Pr.800）（参照第 106 页）
选择 Pr.800 ＝ “13” （位置控制）、“14” （速度 - 位置切换）使位置控制有效。
4. 位置指令的设定
5. 设定原点复位动作。
6. 试运行
根据需要
• 电子齿轮的设定 （参照第 208 页）
• 定位调整参数的设定 （参照第 210 页）
• 位置控制增益的调整 （参照第 215 页）
• 转矩限制的设定 （参照第 133 页）
• 输出端子功能的设定 （参照第 359 页）
设定值 内容
3024 PM 电机 MM-GKR 用参数设定 （转数）
3044 PM 电机 EM-A 用参数设定 （转数）
3054 PM 电机 MM-GKR 用参数设定 （转数）（E700EX 兼容模式）
3064 PM 电机 EM-A 用参数设定 （转数）（E700EX 兼容模式）
3124 PM 电机 MM-GKR 用参数设定 （频率）
3144 PM 电机 EM-A 用参数设定 （频率）
3154 PM 电机 MM-GKR 用参数设定 （频率）（E700EX 兼容模式）
3164 PM 电机 EM-A 用参数设定 （频率）（E700EX 兼容模式）
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• 点位表方式时，设定定位用参数 （Pr.465 ～ Pr.478、Pr.1222、Pr.1223、Pr.1225 ～ Pr.1227、Pr.1229 ～
Pr.1231、Pr.1233 ～ Pr.1235、Pr.1237 ～ Pr.1239、Pr.1241 ～ Pr.1243、Pr.1245 ～ Pr.1247、Pr.1249）。
（参照第 177 页）
• 直接指令方式时，设定定位用参数 （Pr.464、Pr.1220、Pr.1225）。（ 参 照 第 191 页）
• 点位表方式时，设定原点复位用参数 （Pr.511、Pr.1095 ～ Pr.1097、Pr.1282 ～ Pr.1286）。（参照第 181 页）
• 直接指令方式时，设定原点复位用参数（Pr.511、Pr.1095 ～ Pr.1097、Pr.1222、Pr.1223、Pr.1285、Pr.1286）
和 CiA402 Drive Profile 的 Index。（参照第 193 页）