ib0600869chnt.pdf - 第467页
466 15. （A）应用程序参数 15.5 定向控制 15.5 定向控制 通过与安装在工作机主轴等的位置检测器 （PLG）进行搭配，可以进行旋转轴的位置停止 （定向）控制。 需要矢量控制对应选件。因为 IP67 规格产品、CC-Link 通讯功能内置产品不能使用内置选件，所以不支持定向控制。 由于在初始状态下为 Pr.350 停止位置指令选择 ＝ “9999”，因此定向控制功能无效。 9) 9) 9) 䙐 䙐 䙐 ⸘䠅 ⸘…
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15. （A）应用程序参数
15.4 防摇控制
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振动频率的设定 （Pr.1074 ～ Pr.1079）
•在Pr.1074 振动抑制频率中设定振动频率。振动频率起到陷波滤波频率的作用。以陷波滤波频率为中心，通过降低在
Pr.1075 振动抑制深度中设定的增益，来调整在 Pr.1076 振动抑制宽度中所设定宽度的频率范围的速度控制的响应性。
• 虽然陷波的深度越深抑制机械共振的效果越大，但由于会增大相位延迟，反而有可能会导致振动变大。应从浅的一方开始
按顺序进行调整。
•如果Pr.1076 的设定值过大 （宽），有可能导致速度控制的响应性下降、以及系统不稳定。
• 如果设定 Pr.1074 ＝ “9999”，并在 Pr.1077 吊绳长度中设定提升装置的绳索长度、在 Pr.1078 台车重量中设定集电器
的重量、在 Pr.1079 载物重量中设定搬运物体的重量，则会使用变频器推断的振动频率来进行防摇控制。Pr.1078 ＝ “0”
或 Pr.1079 ＝ “0” 时，仅通过 Pr.1077 推断振动频率并进行防摇控制。
防摇控制的制动动作等待时间 （Pr.1072）
•在Pr.1072 防摇控制动作时 DC 制动判断时间中，对从输出频率为 Pr.10 直流制动动作频率以下，到零速控制或伺服锁定
动作开始之前的时间进行设定。
NOTE
• 防摇控制动作时，即使在 Pr.78 反转防止选择中将电机的旋转方向限定为同一方向，也有可能向所设定的相反方向旋转。
• 防摇控制有效时，与 X54 信号的 ON/OFF 无关，再生回避、最短加减速、三角波功能、减速检查无效。
• 请勿同时设定防摇控制与固定偏差控制。
参照参数
Pr.10 直流制动动作频率 第 531 页
Pr.78 反转防止选择 第292页
Pr.286 固定偏差增益 第 555 页
Pr.292 自动加减速 第 271 页
Pr.592 三角波功能选择 第462页
Pr.690 减速检验时间 第 150 页
Pr.882 再生回避动作选择 第 546 页
设定值 3 2 1 0
增益 （深） -4dB （浅） -8dB -14dB - ∞ （深）
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
15.5 定向控制
通过与安装在工作机主轴等的位置检测器 （PLG）进行搭配，可以进行旋转轴的位置停止 （定向）控制。
需要矢量控制对应选件。因为 IP67 规格产品、CC-Link 通讯功能内置产品不能使用内置选件，所以不支持定向控制。
由于在初始状态下为 Pr.350 停止位置指令选择＝ “9999”，因此定向控制功能无效。
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名称 初始值 设定范围 内容
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A510
停止位置指令选择 9999
0 内部停止位置指令 （Pr.356）
9999 定向控制无效
351
A526
定向速度 2Hz 0 ～ 30Hz 如果 X22 信号为 ON，则会减速至设定了电机速度的值。
352
A527
蠕变速度 0.5Hz 0 ～ 10Hz
达到定向速度后，在当前位置脉冲达到 Pr.353 设定的蠕变切换位置的脉冲
时，会减速至 Pr.352 设定的蠕变速度。通过 Pr.353 设定与直流制动开始
位置的距离。
353
A528
蠕变切换位置 511 0 ～ 16383
354
A529
位置环路切换位置 96 0 ～ 8191
设定与直流制动开始位置的距离。当前位置脉冲达到设定的位置环切换位
置的脉冲时，再切换至位置环。
355
A530
直流制动开始位置 5 0 ～ 255
设定与目标停止位置的距离。位置环切换后，当前位置脉冲达到设定的直
流制动开始位置的脉冲时，进行直流制动来停止。
356
A531
内部停止位置指令 0 0 ～ 16383
如果设定 Pr.350 ＝ “0”，则为内部停止位置指令，Pr.356 的设定值为停
止位置。
357
A532
定向完成区域 5 0 ～ 255 定向停止时，设定定位完成宽度。
358
A533
伺服转矩选择 1 0 ～ 13 可以选择定向完成时的动作。
359
C141
PLG 转动方向 101
100
使用从轴向看以顺时针方向 （CW）为正转的电机 （PLG）时进行设定
101
使用从轴向看以逆时针方向 （CCW）为正转的电机 （PLG）时进行设定
361
A512
位移位置 0 0 ～ 16383
不变更 PLG 的原点位置，而通过补偿值使原点位置偏移。停止位置是位置
指令中增加了 Pr.361 的设定值的位置。
362
A520
定向位置环路增益 1 0.1 ～ 100
通过 Pr.358 选择了伺服转矩功能时，生成伺服转矩的输出频率会按照
Pr.362 设定的斜率，缓慢上升至 Pr.352 的蠕变速度。如果增大设定值，
动作会变快，由此可能会导致机械发生振荡等情况。
363
A521
完成信号输出延迟时间 0.5s 0 ～ 5s
在进入完成宽度后，根据设定的时间延迟输出定向完成 （ORA）信号。此
外，将信号设为 OFF 时，也会在偏离完成宽度后根据设定的时间延迟 OFF。
364
A522
PLG 停止确认时间 0.5s 0 ～ 5s
如果在定向动作中，处于尚未输出定向完成 （ORA）信号的状态下，无法
完成定向，而继续按照 PLG 设定的时间停止，则会输出定向错误 （ORM）
信号。另外，一旦输出 ORA 信号后，在设定的时间内，再次无法完成定向
时，也会输出 ORM 信号。
365
A523
定向结束时间 9999
0 ～ 60s
测量通过了蠕变切换位置后的经过时间，到所设定的时间之前无法完成定
向时，会输出定向错误 （ORM）信号。
9999 设定为 120s。
366
A524
再确认时间 9999
0～5s
如果通过定向控制使其停止后，在定向指令 （X22）信号为 ON 的状态下将
启动信号设为 OFF，则经过所设定的时间后，会重新确认当前位置，并输
出定向完成 （ORA）信号或定向错误 （ORM）信号。
9999 不确认。
369
C140
PLG 脉冲数量 1024 2 ～ 4096
设定 PLG 的脉冲数。
设定 4 倍频之前的脉冲数。
393
A525
定向选择 0
0
从当前运行中的旋转方向进行定
向。
电机侧定向
1 从正转方向进行定向。
2 从反转方向进行定向。
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&&:
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
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*1 在安装有矢量控制对应选件时可进行设定。
NOTE
• 定向控制支持顺控功能。
电机侧定向连接示例
• 带 PLG 标准电机 （GM-DZ、GM-DP、SF-JR、SF-HR、SF-JRCA、SF-HRCA）、5V 差动线驱动器时
*1 专用电机 （SF-V5RU）的风扇电源为 7.5kW 以下的单相 （200V/50Hz、200 ～ 230V/60Hz）电源。
*2 所使用的 PLG 的种类不同时，针脚编号也不同。
*3 应通过 Pr.178 ～ Pr.184 （输入端子功能选择）对任意一个端子分配功能。（参照第 395 页）
*4 应通过 Pr.190 ～ Pr.192、Pr.197 （输出端子功能选择）对任意一个端子分配功能。（参照第 359 页）
*5 应与电机紧密安装在同一个轴上。使速度比为 1:1。
*6 应使用 P 线夹等将 PLG 电缆的屏蔽线接地至控制柜上。（参照使用手册 （连接篇））
*7 差动线驱动器的情况下，应在将终端电阻选择开关设为 ON （初始状态）的状态下使用。（参照使用手册 （连接篇））
但是，将相同的 PLG 与其他模块 （NC 等）共用时，如果其他模块连接有终端电阻器，则应将终端电阻开关设为 OFF。互补时，应将终端电阻选择
开关设为 OFF。
*8 关于 FR-JCBL、FR-V5CBL 和 FR-A8AP 的端子兼容的内容，请参照使用手册 （连接篇）。
*9 根据 PLG 电源规格，另外需要 5V/12V/15V/24V 电源。但是，PLG 输出类型为差动线驱动器时，仅可输入 5V。其他电源的电压应与 PLG 输出电压相
同，并且应输入至 PG-SD 之间。与定向控制同时使用时，可以共用 PLG 及电源。
396
A542
定向速度增益 （P 项） 60 0 ～ 1000
定向停止时，可调整构成位置控制环时的响应性 （伺服刚性）。
397
A543
定向速度积分时间 0.333 0 ～ 20s
398
A544
定向速度增益 （D 项） 1 0 ～ 100 可以调整延迟补偿的增益。
399
A545
定向减速率 20 0 ～ 1000 定向停止时超归或定向时间较长的情况下进行调整。
Pr.
*1
名称 初始值 设定范围 内容
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