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193 7. 位置控制 7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品 、IP67 规格产 品） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 直接指令定位的原点复位 • 原点复位是使指令上的坐标与机械坐标一致的运行。决定原点位置之前不能进行绝对位置的位置控制运行。 • 将原点复位的位置设为 0 点后，即可进行定位动作。 原点复位步骤 1. 设定原点复位的相关参数 • 选择原点复位方式 （Index…
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
*1 仅限在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。
基于直接指令的定位 （Pr.1220、Pr.1225）
• 根据 CiA402 Drive Profile 设定目标位置、速度、加减速时间，并进行定位。
• 应选择网络运行模式 （指令权由 Ethernet 接口或通讯选件执行）。
• 要使直接指令模式有效，应设定 Pr.1220 直接指令模式选择＝ “3 或 4”。（位置控制启动时 （原点复位、定位），会反
映 Pr.1220 的设定变更。）
*1 FR-E800-(SC)EPA、FR-E800-(SC)EPB、FR-E806 可以设定。
*2 仅 FR-E800-(SC)EPC 可以设定。
*3 Index H607A 设定值≥ “0” 时为正，Index H607A 设定值＜ “0” 时为负。
*4 单独运行固定
辅助功能的设定 （Pr.1225）
•设定Pr.1220 ＝ “3” 时，在 Pr.1225 中设定指令方式。
• Index H607A 设定值≥ “0” 时符号为正 （0），Index H607A 设定值＜ “0” 时符号为负 （1）。
• 在指令方式中，选择绝对位置指令或增量位置指令。绝对位置指令指定的是与原点的距离。增量位置指令指定的是与当前
位置指令的距离。
• 运行方式为单独运行 （0）固定。
Pr.1220
设定值
位置指令输入方式 目标位置 最高速度 加速时间 减速时间
辅助功能
符号 指令方式 运行方式
0 （初始值） 点位表 参数
3
*1
直接指令
Index
H607A
(Target
position)
Index
H6081
(Profile
velocity)
Index H6083
(Profile
acceleration)
Index H6084
(Profile
deceleration)
*3
Pr.1225
*4
4
*2
直接指令
Index
H607A
(Target
position)
Index
H6081
(Profile
velocity)
Index H6083
(Profile
acceleration)
Index H6084
(Profile
deceleration)
*3
Index H6040
(Bit6)
(Controlword)
*4
Pr.1225 设定值 符号 （百位） 指令方式 （十位） 运行方式 （个位）
0
正（0）
绝对位置指令 （0）
单独 （0）
10 （初始值） 增量位置指令 （1）
100
负（1）
绝对位置指令 （0）
110 增量位置指令 （1）
1、11、101、111 不可设定
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
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直接指令定位的原点复位
• 原点复位是使指令上的坐标与机械坐标一致的运行。决定原点位置之前不能进行绝对位置的位置控制运行。
• 将原点复位的位置设为 0 点后，即可进行定位动作。
原点复位步骤
1. 设定原点复位的相关参数
• 选择原点复位方式 （Index H6098 （Homing method））。
• 设定原点复位速度 （Index H6099、Sub index H01 （Speed during search for switch））。
• 设定原点复位蠕变速度 （Index H6099、Sub index H02 （Speed during search for zero））。
• 设定原点复位加减速时间 （Index H609A （Homing acceleration））。
• 设定位置控制旋转方向 （Index H607E （Polarity））（仅限 EtherCAT）。
• 设定原点复位位移移动速度 （Pr.511）。
• 设定第 1 定位加减速时间 （Pr.1222、Pr.1223）。
• 根据需要设定原点偏移量 （Pr.1286×10000 ＋ Pr.1285）。
• 选择原点复位位置数据的符号 （Pr.1095）。
• 设定原点复位位置数据 （Pr.1097×10000 ＋ Pr.1096）。
2. 将 RH、RM、RL、JOG 信号全部设为 OFF （EtherCAT 以外）
3. 设为伺服 ON
• 将预备励磁 / 伺服 ON （LX）信号或伺服 ON （SON）信号设为 ON （PROFINET、EtherCAT 以外）。
• 通过状态转换设为伺服 ON 的状态 （PROFINET、EtherCAT）。
4. 将启动指令设为 ON
• 将启动信号 （STF、STR）设为 ON （PROFINET、EtherCAT 以外）。
• 将 Control word 1 （STW1）的 bit13 设为 ON （仅限 PROFINET）。
• 将 Index H6040 （Controlword）的 bit4 设为 ON （仅限 EtherCAT）。
NOTE
• 各通讯协议的详细内容，请参照使用手册 （通讯篇）。
原点复位方式的选择 （Pr.511、Pr.1222、Pr.1223、Pr.1285、Pr.1286）
Index H6098 设定
值
原点复位方式 内容
-3 数据设定式
原点复位开始后，将最初定位完成 （Y36）信号为 ON （| 偏差脉冲 （电子齿轮后）| ≤ Pr.426
*1
（定位完成宽度））时的位置指令值设为原点。在数据设定式的情况下，原点复位方向及原点偏移
量的设定无效。
原点复位开始后，Y36 信号为 OFF 的状态持续了 10s 时，显示原点设置错误警报 （HP1）。
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
-65、-4、-36 推压式
将推压机器上的止动块后停止的位置作为原点。
在转矩限制动作中，将速度在 Pr.865 低速度检测以下的状态持续了 0.5s 的时间后视为确定推压。
（推压式原点复位动作中，以 Pr.1289 原点回归接触转矩限制转矩。）在推压确定后，如果经过了
Pr.1290 原点回归接触等待时间则会移动原点偏移量 （Pr.1285、Pr.1286）。位置指令的创建完成
后，并且偏差脉冲 （电子齿轮后）的绝对值为定位完成宽度 （Pr.426
*1
）以下时，原点复位完成。
原点复位方向
• Index H6098 ＝ “-65” 且为正转指令，或 Index H6098 ＝ “-4”：位置脉冲增加方向
• Index H6098 ＝ “-65” 且为反转指令，或 Index H6098 ＝ “-36”：位置脉冲减少方向
下述情况时，将显示原点设置错误警报 （HP1）。
• 推压状态持续时间未达到 Pr.1290 原点回归接触等待时间。
• 位置指令创建完成后，Y36 信号 OFF 的状态持续了 10s。
• 在检测出行进方向的行程终点信号的状态下开始了原点复位。
• 在位置指令创建的过程中检测出了行进方向的行程终点信号，并进行了急停。
-5
（初始值）
原点忽略
（伺服 ON 位置原
点）
将伺服 ON 时的位置设为原点。在原点忽略 （伺服 ON 位置原点）的情况下，原点复位方向及原点
偏移量的设定无效。
矢量控制时，如果设为伺服 ON 则会解除输出切断，0.1s 后位置控制准备完成 （RDY）信号为 ON。
PM 无传感器矢量控制时，如果设定伺服 ON，则在磁极位置检测后设置原点。
Index H6098 设定
值
原点复位方式 内容
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