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464 15. （A）应用程序参数 15.4 防摇控制 15.4 防摇控制 通过门式提升装置的行走轴，来抑制提升动作时搬运物体的摆动。 防摇控制动作 （Pr.1073） •设 定 Pr.1073 防摇控制动作选择 ＝ “1” 后， 防摇控制有效。 （直流制动 （零速控制、 伺服锁定） 动作中不进行防摇控制。 ） • 由于防摇控制动作时，移动距离会变长，为了避免与障碍物碰撞应尽早输入停止指令。 • 如果通过 Pr.178 ～ Pr.1…
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15. （A）应用程序参数
15.4 防摇控制
15.4 防摇控制
通过门式提升装置的行走轴，来抑制提升动作时搬运物体的摆动。
防摇控制动作 （Pr.1073）
•设定Pr.1073 防摇控制动作选择＝ “1” 后，防摇控制有效。（直流制动（零速控制、伺服锁定）动作中不进行防摇控制。）
• 由于防摇控制动作时，移动距离会变长，为了避免与障碍物碰撞应尽早输入停止指令。
• 如果通过 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）将防摇控制无效 （X54）信号分配至输入端子，则 X54 信号设为 ON 时可
以将防摇控制设为无效。
• 因 PU 停止及通讯异常导致减速停止、接收到来自紧急停止输入 （X92）或通讯的紧急停止信号时，会减速停止而不进行防
摇控制。
NOTE
• 在转矩控制、位置控制中，防摇控制无效。
• 停电时的减速停止功能动作时、瞬时停电再启动设定时 （Pr.57 ≠ “9999”），防摇控制无效。
• 制动顺控模式 1、2 有效时，从启动指令 ON 开始到 BOF 信号 ON 为止的期间以及经过了 Pr.283 （Pr.1495）的设定时间后，防
摇控制将变为无效。（参照第450页）
Pr. 名称 初始值 设定范围 内容
1072
A310
防摇控制动作时 DC 制
动判断时间
3s 0 ～ 10s
对从输出频率为 Pr.10 直流制动动作频率以下，到直流制动 （零速控制、伺服
锁定）动作开始之前的时间进行设定。
1073
A311
防摇控制动作选择 0
0 防摇控制无效
1 防摇控制有效
1074
A312
振动抑制频率 9999
0.05 ～ 3Hz 设定搬运物体的振动频率。
9999 根据 Pr.1077 ～ Pr.1079 的设定推断振动频率，并进行防摇控制。
1075
A313
振动抑制深度 0 0～3 0（深）→3（浅）
1076
A314
振动抑制宽度 0 0～3 0（窄）→3（宽）
1077
A315
吊绳长度 1m 0.1 ～ 100m 设定提升装置的绳索长度。
1078
A316
台车重量 0kg 0 ～ 50000kg 设定集电器重量。
1079
A317
载物重量 0kg 0 ～ 50000kg 设定搬运物体的重量。
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15. （A）应用程序参数
15.4 防摇控制
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振动频率的设定 （Pr.1074 ～ Pr.1079）
•在Pr.1074 振动抑制频率中设定振动频率。振动频率起到陷波滤波频率的作用。以陷波滤波频率为中心，通过降低在
Pr.1075 振动抑制深度中设定的增益，来调整在 Pr.1076 振动抑制宽度中所设定宽度的频率范围的速度控制的响应性。
• 虽然陷波的深度越深抑制机械共振的效果越大，但由于会增大相位延迟，反而有可能会导致振动变大。应从浅的一方开始
按顺序进行调整。
•如果Pr.1076 的设定值过大 （宽），有可能导致速度控制的响应性下降、以及系统不稳定。
• 如果设定 Pr.1074 ＝ “9999”，并在 Pr.1077 吊绳长度中设定提升装置的绳索长度、在 Pr.1078 台车重量中设定集电器
的重量、在 Pr.1079 载物重量中设定搬运物体的重量，则会使用变频器推断的振动频率来进行防摇控制。Pr.1078 ＝ “0”
或 Pr.1079 ＝ “0” 时，仅通过 Pr.1077 推断振动频率并进行防摇控制。
防摇控制的制动动作等待时间 （Pr.1072）
•在Pr.1072 防摇控制动作时 DC 制动判断时间中，对从输出频率为 Pr.10 直流制动动作频率以下，到零速控制或伺服锁定
动作开始之前的时间进行设定。
NOTE
• 防摇控制动作时，即使在 Pr.78 反转防止选择中将电机的旋转方向限定为同一方向，也有可能向所设定的相反方向旋转。
• 防摇控制有效时，与 X54 信号的 ON/OFF 无关，再生回避、最短加减速、三角波功能、减速检查无效。
• 请勿同时设定防摇控制与固定偏差控制。
参照参数
Pr.10 直流制动动作频率 第 531 页
Pr.78 反转防止选择 第292页
Pr.286 固定偏差增益 第 555 页
Pr.292 自动加减速 第 271 页
Pr.592 三角波功能选择 第462页
Pr.690 减速检验时间 第 150 页
Pr.882 再生回避动作选择 第 546 页
设定值 3 2 1 0
增益 （深） -4dB （浅） -8dB -14dB - ∞ （深）
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