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140 5. 速度控制 5.5 希望实现高精度、高响应的 控制 （增益调整） 简单增益调谐 简单增益 调谐功能块图 NOTE • 简单增益 调谐对第 1 电机有效 。第 2 电机适 用时 （RT 信号 ON 时）不进行调谐。 简单增益调谐 执行步骤 （Pr.819 ＝ “1” 自动推断负载惯性比） 简单增益调谐 （自动推断负载惯性比）仅在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时） 有效。 在 V/F 控…
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5. 速度控制
5.5 希望实现高精度、高响应的控制 （增益调整）
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5.5 希望实现高精度、高响应的控制 （增益调整）
以 PM 无传感器矢量控制运行电机时，根据转矩指令和转速实时推断相对于电机的负载惯量比（负载惯量）。通过负载惯量比和
响应性自动设定速度控制和位置控制的最佳增益，从而减少增益调整的时间。（简单增益调谐）
因负载变动无法推断负载惯量比时，通过手动输入负载惯量比，自动设定控制增益。
在实时无传感器矢量控制、矢量控制、PM 无传感器矢量控制中如果因为负载惯量较大、存在齿轮间隙等导致产生振动和噪声等
不良现象时，或希望根据机械发挥最佳性能时，应通过手动输入进行增益调整。
*1 仅在 PM 无传感器矢量控制时有效。
*2 FR-E820-0050(0.75K) 以下、FR-E840-0026(0.75K) 以下、FR-E820S-0050(0.75K) 以下、FR-E810W-0050(0.75K) 以下、FR-E846-0026(0.75K)、FR-
E860-0017(0.75K) 的值。
*3 FR-E820-0080(1.5K) 以上、FR-E840-0040(1.5K) 以上、FR-E820S-0080(1.5K) 以上、FR-E846-0040(1.5K) 以上、FR-E860-0027(1.5K) 以上的值。
*4 使用 GV-S 时以 Pr.819 ＝ “2” 动作。
ᰖՖಞᰖՖಞᰖՖಞ
⸘䠅⸘䠅⸘䠅
303030
Pr. 名称 初始值 设定范围 内容
730
G900
速度推断 P 增益 9999
0 ～ 300% 设定速度推算器的比例增益。
9999
MM-GKR
0.1kW：200%
0.1kW 以外：125%
其他 100%
818
C112
*1
简单增益调谐响应性设定
9
*2
1～15
设定响应性等级。
1：低响应～ 15：高响应
4
*3
819
C113
*1
简单增益调谐选择 0
0 无简单增益调谐
1
有负载推断、有增益计算
（仅限使用 MM-GKR、EM-A 时有效）
*4
2
负载 （Pr.880）手动输入、有增益计算
（仅限使用 MM-GKR、EM-A、GV-S 时有效）
820
G211
速度控制 P 增益 1 60% 0 ～ 5000%
设定电流控制时的比例增益。（如果增大设定值，相对于速度指
令的变化，追踪性会变好，相对于外部干扰，速度变动会变
小。）
821
G212
速度控制积分时间 1 0.333s 0 ～ 20s
设定速度控制时的积分时间。（由于外部干扰导致速度发生变动
时，应减小设定值，缩短恢复原来速度的时间。）
824
G213
转矩控制 P 增益 1 （电流环路
比例增益）
100% 0 ～ 500% 设定电流控制的比例增益。
825
G214
转矩控制积分时间 1 （电流环
路积分时间）
5ms 0 ～ 500ms 设定电流环路积分补偿时间。
830
G311
速度控制 P 增益 2 9999
0 ～ 5000% Pr.820 的第 2 功能 （RT 信号 ON 时有效）
9999 以 Pr.820 的设定动作
831
G312
速度控制积分时间 2 9999
0～20s Pr.821 的第 2 功能 （RT 信号 ON 时有效）
9999 以 Pr.821 的设定动作
880
C114
负载惯性比 7 倍 0 ～ 200 倍 设定相对于电机的负载惯量比。
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5. 速度控制
5.5 希望实现高精度、高响应的控制 （增益调整）
简单增益调谐
简单增益调谐功能块图
NOTE
• 简单增益调谐对第 1 电机有效。第 2 电机适用时 （RT 信号 ON 时）不进行调谐。
简单增益调谐执行步骤 （Pr.819 ＝ “1” 自动推断负载惯性比）
简单增益调谐 （自动推断负载惯性比）仅在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。在 V/F 控制、先进磁通矢
量控制、实时无传感器矢量控制、矢量控制、PM 无传感器矢量控制 （使用非 MM-GKR、EM-A 的 PM 电机时）时无效。PM 无传感
器矢量控制时 （使用 GV-S 时），以 Pr.819 ＝ “2” 动作。
1. 通过 Pr.818 简单增益调谐响应性设定设定响应性等级。
设定值越大对指令的追随性越好，但过大则会产生振动。设定值与响应性的关系如下所示。
2. 在加减速运行时推断负载惯性比，并根据该值与 Pr.818 简单增益调谐响应性设定的数值，自动设定各项控制增益。
进行调谐时的负载惯性比的初始值，使用 Pr.880 负载惯性比。在调谐过程中，将在 Pr.880 中设定推断值。
若不满足以下条件，负载惯性比的推断可能会耗时较长，或无法正确推断。
负载惯性比
【3U】
增益表
M
电流控制
【3UȽ】
负载惯性比的
推断部
＋
－
＋
－
指令
自动设定
<PM无传感器矢量控制时>
响应性设定
【3U】
速度控制增益•位置环路增益
模型速度控制增益
【3UȽȽȽ】
【3U＝1】
ON
【3U＝1，2】
ON
负载
惯性矩
转矩指令
位置·速度
推算器
【3U】
3U设定值
机械共振频率
基准(Hz)
变频器的使用
用途
响应性 低响应性 高响应性中响应性
2.5 3.2 4.1 5.2 6.6 8.4 10.7 13.7 17.5 22.3 28.4 36.2 46.1 58.8 75
123456789101112131415
大型搬运
臂式机器人
高精度机床
一般工作机械
搬运机械
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5. 速度控制
5.5 希望实现高精度、高响应的控制 （增益调整）
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• 加减速运行需在 5s 内达到 2000r/min。
• 转速为 500r/min 以上的运行。
• 加减速转矩需达到额定转矩的 20% 以上。
• 加减速过程中不得有突发的外部扰动。
• 负载惯性比在约 100 倍以下。
• 无齿轮晃动或皮带松弛等现象。
• 伺服 ON 或预备励磁后，电机温度无明显的变化。
3. 按 [RUN] 键，始终进行负载惯性比的推断或增益计算。
（外部运行时的运行指令为 STF 或 STR 信号。）
简单增益调谐执行步骤 （Pr.819 ＝ “2” 手动输入负载惯性比）
简单增益调谐 （手动输入负载惯量比）仅在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A、GV-S 时）有效。在 V/F 控制、先进
磁通矢量控制、实时无传感器矢量控制、矢量控制、PM 无传感器矢量控制（使用非 MM-GKR、EM-A、GV-S 的 PM 电机时）时无效。
1. 在 Pr.880 负载惯性比中设定相对于电机的负载惯性比。
2. 设定 Pr.819 简单增益调谐选择＝ “2” （简单增益调谐有效）。设定后，会根据增益计算自动设定各个控制增益。
从下次运行开始，将以调整后的增益进行运行。
3. 进行试运行，并在 Pr.818 简单增益调谐响应性设定中设定响应性等级。设定值越大对指令的追随性越好，但过大则
会产生振动。（若设定 Pr.77 参数写入选择 ＝ “2” （运行中可写入参数），则可在运行中调整响应性。）
NOTE
•设定Pr.819 ＝ “1、2”，在执行调谐后，即使将 Pr.819 设定值改回 “0”，调谐结果也将保持各参数中设定的数据不变。
• 设定为 Pr.819 ＝ “1、2” 时，更改了 Pr.71 适用电机的情况下，应重新执行简单增益调谐。
• 由于外部干扰等的影响，即使执行简单增益调谐也无法获得良好的精度时，应通过手动输入进行微调。此时，应将 Pr.819 的
设定值设为 “0” （无简单增益调谐）。
通过简单增益调谐自动设定的参数
简单增益调谐功能与增益调整参数的关系如下表所示。
NOTE
• PM 无传感器矢量控制时，如果在规定值以上的惯量下执行简单增益调谐，可能会发生振荡等出现不良现象。此外，当通过伺服
锁定或位置控制将电机轴固定时，轴承可能会损坏。此时，请勿执行简单增益调谐，而应通过手动输入进行增益调整。
简单增益调谐选择 （Pr.819）设定值
0 1 2
Pr.880 负载惯性比 手动输入
显示通过简单增益调谐进行的惯量推断结果
（RAM）。
在以下时机设定参数。
• 每通电运行 1 小时
•将Pr.819 设定为 “1” 以外的数值时
•通过Pr.800 切换为 PM 无传感器矢量控制以外的
控制 （V/F 控制等）时
仅在停止中可以写入 （手动输入）。
手动输入
Pr.422 位置控制增益
Pr.446 模型位置控制增益
Pr.730 速度推断 P 增益
Pr.820 速度控制 P 增益 1
Pr.821 速度控制积分时间 1
Pr.824 转矩控制 P 增益 1 （电流
环路比例增益）
Pr.825 转矩控制积分时间 1 （电
流环路积分时间）
Pr.828 模型速度控制增益
手动输入
显示调谐结果 （RAM）。
在以下时机设定参数。
• 每通电运行 1 小时
•将Pr.819 设定为 “1” 以外的数值时
•通过Pr.800 切换为 PM 无传感器矢量控制以外的
控制 （V/F 控制等）时
不可以写入 （手动输入）。
设定 Pr.819 为 “2” 时计算增益
并将结果写入参数。
读取时，将显示调谐结果 （参数
设定值）。
不可以写入 （手动输入）。