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470 15. （A）应用程序参数 15.5 定向控制 从旋转状态开始的定向动作 （V/F 控制、先进磁通矢量控制时） 1. 如果定向指令 （X22） 信号为 ON， 则电机速度会减速至在 Pr.351 定向速度 中设定的定向速度。 （ Pr.351 初始值 ： 2Hz） 2. 达到定向速度后， 在当前位置脉冲达到 Pr.353 蠕变切换位置 设定的蠕变切换位置的脉冲时， 会减速至 Pr.352 蠕变 速度 设定的蠕变速度。 （ P…
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
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NOTE
• 安装了矢量控制对应选件，并已通过 Pr.350 停止位置指令选择使定向控制有效时，PU （操作面板 / 参数模块）的旋转方向显
示会显示为 PLG 的旋转方向。
设定为 STF 信号 ON 时显示 “FWD”，或 STR 信号 ON 时显示 “REV”。
监视显示的变更
*1 矢量控制时无效。（始终显示 “0”）
Pr.357 定向完成区域 （初始值 “5”）
• 可以设定定向停止时的定位完成宽度。
Pr.357 的初始值为 “5”。如果要变更 Δθ 的值，则应按照 ±10 的变更幅度进行微调。
• 如果在定向停止时，来自 PLG 的位置检测值进入 ± △ θ 则会输出定向完成 （ORA）信号。
监视 备注
位置脉冲监视
如果设定为 Pr.52 操作面板主显示器选择＝ “19”，将不显示 PU 的输出电压监视而显
示位置脉冲监视。
（仅在安装了矢量控制对应选件时显示。）
定向状态
*1
如果设定为 Pr.52 ＝ “22”，将不显示 PU 的输出电压监视而显示定向状态。（仅在安装
了矢量控制对应选件时显示。）
0- 定向动作以外或未到达定向速度
1- 定向速度到达
2- 蠕变速度到达
3- 位置环到达
4- 定向完成
5- 定向错误 （脉冲停止）
6- 定向错误 （定向停止）
7- 定向错误 （重新确认）
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
从旋转状态开始的定向动作 （V/F 控制、先进磁通矢量控制时）
1. 如果定向指令（X22）信号为 ON，则电机速度会减速至在 Pr.351 定向速度中设定的定向速度。（Pr.351 初始值：2Hz）
2. 达到定向速度后，在当前位置脉冲达到 Pr.353 蠕变切换位置设定的蠕变切换位置的脉冲时，会减速至 Pr.352 蠕变
速度设定的蠕变速度。
（Pr.352 初始值：0.5Hz、Pr.353 初始值：511）
3. 而且，当前位置脉冲达到在Pr.354 位置环路切换位置中设定的位置环切换位置的脉冲时，再切换至位置环。（Pr.354
初始值：96）
4. 位置环切换后，会进行减速，当前位置脉冲达到 Pr.355 直流制动开始位置中设定的直流制动开始位置时，进行直流
制动来停止。（Pr.355 初始值：5）
5. 如果在 Pr.357 定向完成区域中设定的定向完成宽度内停止，则仅在经过 Pr.363 完成信号输出延迟时间中设定的延
迟时间后，输出定向完成 （ORA）信号。由于外力等原因导致偏离定向完成宽度时，在经过了 Pr.363 中设定的时间
后将 ORA 信号设为 OFF。（Pr.357 初始值：5、Pr.363 初始值：0.5s）
6. 从通过
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了蠕变切换位置时开始，在 Pr.365 定向结束时间中所设定的时间内仍无法定向完成的情况下，会输出定向
错误 （ORM）信号。
7. 定向开始后，由于受到外力等影响，在到达定向完成宽度前停止，而 ORA 信号尚未输出的情况下，经过在 Pr.364 PLG
停止确认时间中设定的 PLG 停止确认时间后，输出 ORM 信号。此外，输出 ORA 信号后，由于受到外力等影响，在超
出完成宽度的情况下，仅延迟在 Pr.363 中设定的时间后，将 ORA 信号设为 OFF，另外，如果在 Pr.364 设定的时间
内，无法定向完成，则会输出 ORM 信号。
8. 如果输出了ORA信号及ORM信号后，在X22信号ON的状态下将启动信号（STF或STR）设为OFF，则经过Pr.366 再确认时
间中设定的重新确认时间后，重新输出 ORA 信号或 ORM 信号。
9. X22 信号为 OFF 时不输出 ORA 信号及 ORM 信号。
*1 表示当前位置脉冲按照启动指令的方向通过蠕变切换绝对位置。
蠕变切换绝对位置
正转时：停止位置指令－直流制动开始位置 （Pr.355）－蠕变切换位置 （Pr.353）
反转时：停止位置指令＋直流制动开始位置 （Pr.355）＋蠕变切换位置 （Pr.353）
NOTE
• 如果在启动信号为 ON 的状态下定向指令为 OFF，则向指令速度进行加速。
• 如果在定向停止时，电机轴发生振荡，则可以通过增大 Pr.354 的设定或减小 Pr.352 来规避。
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从停止状态开始的定向动作 （V/F 控制、先进磁通矢量控制时）
• 将定向指令 （X22）设为 ON 后，如果将启动信号设为 ON，则电机速度起步至 Pr.351 定向速度中设定的定向速度后，以与
“ 从旋转状态开始的定向动作 ” 相同的动作，进行定向动作。
• 但是，如果｜停止位置指令－当前位置｜≤｜停止位置指令－直流制动开始位置｜，则不会起步至定向速度而是直流制
动。
NOTE
• V/F 控制、先进磁通矢量控制时的注意事项如下所示。
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• 在进行电机轴或主轴的恒定位置停止的轴上，为避免 PLG 发生机械性晃动，应按速度比 1:1 的条件进行耦联。
• 定向停止时进行直流制动，如果连续动作，就会导致电机发热，烧坏。因此应尽可能在较短的时间内 （数秒钟内）解除直流
制动。
• 因为无定向停止后的伺服锁定功能，所以在必须要保持主轴状态的情况下，应准备机械式制动器或锁定器。
• 如果 PLG 的旋转方向或 A 相与 B 相接线错误，则会导致无法正确定位。
• 如果在定向过程中出现断线等情况，导致 PLG 发出的脉冲信号无法接收，则有可能输出定向错误 （ORM）信号。
• 进行定向控制时，应将直流制动设为有效 （参照第 531 页）。如果将直流制动设为无效，则无法完成定向动作。
• 进行定向控制时，即使设为 Pr.11 直流制动动作时间＝ “8888”（直流制动外部选择），与外部直流制动开始 （X13）信号
无关仍会进行直流制动。
•
定向结束时，应在启动信号 （STF 或 STR）之后务必将定向指令 （X22）信号设为 OFF。将 X22 信号设为 OFF 时，会结束定向
控制。（通过 Pr.358 伺服转矩选择的设定，将启动信号设为了 OFF 时，即使解除了直流制动，如果 X22 信号仍为 ON 则会保
持定向状态。因此，监视功能的定向状态不会为 0。）
•选择了Pr.358 伺服转矩选择的再试功能时，包括最初的定向在内，会进行 3 次再试动作。
• 进行定向控制时，应正确进行 Pr.350 停止位置指令选择的设定。如果设定错误则无法正确进行定向控制。
• 下述情况中，定向控制无效。
自动调谐中、PID 控制中、自动加减速设定时、制动顺控设定时、第 2 功能有效时