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194 7. 位置控制 7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、 IP67 规格产品） -65、-4、-36 推压式 将推压机器上的止动块后停止 的位置作为原点。 在转矩限制动作中，将速度在 Pr.865 低速度检测 以下的状态持续了 0.5s 的时间后视为确定推压。 （推压式原点复位动作中，以 Pr.1289 原点回归接触转矩 限制转矩。 ）在推压确定后，如果经 过了 Pr.1290 原点回归…
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
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直接指令定位的原点复位
• 原点复位是使指令上的坐标与机械坐标一致的运行。决定原点位置之前不能进行绝对位置的位置控制运行。
• 将原点复位的位置设为 0 点后，即可进行定位动作。
原点复位步骤
1. 设定原点复位的相关参数
• 选择原点复位方式 （Index H6098 （Homing method））。
• 设定原点复位速度 （Index H6099、Sub index H01 （Speed during search for switch））。
• 设定原点复位蠕变速度 （Index H6099、Sub index H02 （Speed during search for zero））。
• 设定原点复位加减速时间 （Index H609A （Homing acceleration））。
• 设定位置控制旋转方向 （Index H607E （Polarity））（仅限 EtherCAT）。
• 设定原点复位位移移动速度 （Pr.511）。
• 设定第 1 定位加减速时间 （Pr.1222、Pr.1223）。
• 根据需要设定原点偏移量 （Pr.1286×10000 ＋ Pr.1285）。
• 选择原点复位位置数据的符号 （Pr.1095）。
• 设定原点复位位置数据 （Pr.1097×10000 ＋ Pr.1096）。
2. 将 RH、RM、RL、JOG 信号全部设为 OFF （EtherCAT 以外）
3. 设为伺服 ON
• 将预备励磁 / 伺服 ON （LX）信号或伺服 ON （SON）信号设为 ON （PROFINET、EtherCAT 以外）。
• 通过状态转换设为伺服 ON 的状态 （PROFINET、EtherCAT）。
4. 将启动指令设为 ON
• 将启动信号 （STF、STR）设为 ON （PROFINET、EtherCAT 以外）。
• 将 Control word 1 （STW1）的 bit13 设为 ON （仅限 PROFINET）。
• 将 Index H6040 （Controlword）的 bit4 设为 ON （仅限 EtherCAT）。
NOTE
• 各通讯协议的详细内容，请参照使用手册 （通讯篇）。
原点复位方式的选择 （Pr.511、Pr.1222、Pr.1223、Pr.1285、Pr.1286）
Index H6098 设定
值
原点复位方式 内容
-3 数据设定式
原点复位开始后，将最初定位完成 （Y36）信号为 ON （| 偏差脉冲 （电子齿轮后）| ≤ Pr.426
*1
（定位完成宽度））时的位置指令值设为原点。在数据设定式的情况下，原点复位方向及原点偏移
量的设定无效。
原点复位开始后，Y36 信号为 OFF 的状态持续了 10s 时，显示原点设置错误警报 （HP1）。
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
-65、-4、-36 推压式
将推压机器上的止动块后停止的位置作为原点。
在转矩限制动作中，将速度在 Pr.865 低速度检测以下的状态持续了 0.5s 的时间后视为确定推压。
（推压式原点复位动作中，以 Pr.1289 原点回归接触转矩限制转矩。）在推压确定后，如果经过了
Pr.1290 原点回归接触等待时间则会移动原点偏移量 （Pr.1285、Pr.1286）。位置指令的创建完成
后，并且偏差脉冲 （电子齿轮后）的绝对值为定位完成宽度 （Pr.426
*1
）以下时，原点复位完成。
原点复位方向
• Index H6098 ＝ “-65” 且为正转指令，或 Index H6098 ＝ “-4”：位置脉冲增加方向
• Index H6098 ＝ “-65” 且为反转指令，或 Index H6098 ＝ “-36”：位置脉冲减少方向
下述情况时，将显示原点设置错误警报 （HP1）。
• 推压状态持续时间未达到 Pr.1290 原点回归接触等待时间。
• 位置指令创建完成后，Y36 信号 OFF 的状态持续了 10s。
• 在检测出行进方向的行程终点信号的状态下开始了原点复位。
• 在位置指令创建的过程中检测出了行进方向的行程终点信号，并进行了急停。
-5
（初始值）
原点忽略
（伺服 ON 位置原
点）
将伺服 ON 时的位置设为原点。在原点忽略 （伺服 ON 位置原点）的情况下，原点复位方向及原点
偏移量的设定无效。
矢量控制时，如果设为伺服 ON 则会解除输出切断，0.1s 后位置控制准备完成 （RDY）信号为 ON。
PM 无传感器矢量控制时，如果设定伺服 ON，则在磁极位置检测后设置原点。
Index H6098 设定
值
原点复位方式 内容
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
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-67、-6、-38
近点狗式后端基准
*3*4*5
在近点狗前端开始减速，并在通过后端后，将移动了原点偏移量的位置作为原点。
• Index H6098 ＝ “-67” 且为正转指令，或 Index H6098 ＝ “-6”：位置脉冲增加方向
• Index H6098 ＝ “-67” 且为反转指令，或 Index H6098 ＝ “-38”：位置脉冲减少方向
近点狗 （X76）信号输入所使用的端子，应通过在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）中设定
“76” 来进行端子功能的分配。
下述情况下，将显示原点设置错误警报 （HP1），并输出 ZA 信号。
• 原点复位开始时原点复位自动后退功能无效，且 X76 信号为 ON。
• 从原点复位速度 （Index H6099、Sub index H01）开始的减速中，或向原点复位蠕变速度
（Index H6099、Sub index H02）加速时，X76 信号变为 OFF。
• 位置指令创建完成后，Y36 信号 OFF 的状态持续了 10s。
• 原点复位自动后退功能无效时，在检测出行进方向的行程终点信号的状态下开始了原点复位。
• 在位置指令创建的过程中检测出了行进方向的行程终点信号，并进行了急停。
-66、-7、-39
计数式前端基准
*2
根据近点狗前端的检测位置决定原点的方法。在近点狗前端开始减速，将移动了原点偏移量的位置
作为原点。
原点复位方向
• Index H6098 ＝ “-66” 且为正转指令，或 Index H6098 ＝ “-7”：位置脉冲增加方向
• Index H6098 ＝ “-66” 且为反转指令，或 Index H6098 ＝ “-39”：位置脉冲减少方向
X76 信号输入所使用的端子，应通过在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）中设定 “76” 来
进行端子功能的分配。
下述情况时，将显示原点设置错误警报 （HP1）。
• 原点复位开始时原点复位自动后退功能无效，且 X76 信号为 ON。
• 在位置指令创建的过程中检测出了行进方向的行程终点信号，并进行了急停。
• 位置指令创建完成后，Y36 信号 OFF 的状态持续了 10s。
Index H6098 设定
值
原点复位方式 内容
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