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162 6. 转矩控制 6.2 实时无传感器矢量控制 （转矩控制）的 设定步骤 6.2 实时无传感器矢量控制 （转矩控制）的设定步骤 ↕僔 1. 进行正确接线。 （参照使用手册 （连接篇） ） 2. 对所使用的电机进行设定。 （ Pr.71 ） （参照 第 408 页 ） 在 Pr.71 适用电机 中设定 “0” （标准电机）或 “10” （恒转矩电机） 。 3. 对电机过热保护进行设定。 （ Pr.9 ） （参照 第 299 页…
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6. 转矩控制
6.1 关于转矩控制
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• 进行转矩控制时，在转矩指令与负载转矩取得平衡时，实际转速将为恒速运行。
• 根据转矩指令的输入极性和启动信号的搭配决定的电机转矩的产生方向，如下表所示。
NOTE
• 如果发生速度限制动作，则进行速度控制，内部转矩限制 （Pr.22 转矩限制水平）有效 （初始值）。此时，可能无法返回转矩
控制。
转矩限制应采用外部转矩限制 （端子 4）。（参照第133页）
• 转矩控制时应设为直线加减速 （Pr.29 ＝ “0 （初始值）”）。采用直线加减速以外的加减速曲线时，变频器的保护功能会起
动。（参照第263页）
• 在转矩控制时，如果执行了预备励磁 （LX 信号、SON 信号、X13 信号），则即使在未输入启动指令 （STF 或 STR）的状态下，电
机也可能会低速旋转。此外，在输入了启动指令的状态下，即使速度限制值＝ 0 时，电机也可能会低速旋转。应确认即使电机
旋转也不会存在安全问题后，再执行预备励磁。
• 实时无传感器矢量控制时，无法在低速 （约 10Hz 以下）再生区域及低速轻负载 （约 5Hz 以下时，为额定转矩约 20% 以下）的
情况下进行转矩控制。
转矩指令的极性
转矩产生方向
STF 信号 ON STR 信号 ON
+ 的转矩指令 正转方向 （正转驱动 / 反转再生） 反转方向 （正转再生 / 反转驱动）
- 的转矩指令 反转方向 （正转再生 / 反转驱动） 正转方向 （正转驱动 / 反转再生）
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6. 转矩控制
6.2 实时无传感器矢量控制 （转矩控制）的设定步骤
6.2 实时无传感器矢量控制 （转矩控制）的设定步骤
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1. 进行正确接线。（参照使用手册 （连接篇））
2. 对所使用的电机进行设定。（Pr.71）（参照第 408 页）
在 Pr.71 适用电机中设定 “0” （标准电机）或 “10” （恒转矩电机）。
3. 对电机过热保护进行设定。（Pr.9）（参照第 299 页）
4. 对电机容量、电机极数进行设定。（Pr.80、Pr.81）（参照第 106 页）
设定值为 “9999” （初始值）则无法启动。
5. 对电机额定电压、电机额定频率进行设定。（Pr.83、Pr.84）（参照第 414 页）
6. 对控制方法进行选择。（Pr.800）（参照第 106 页）
选择 Pr.800 控制方法选择＝ “11” （转矩控制）或 “12” （速度 - 转矩切换）使转矩控制有效。
7. 对转矩指令进行设定。（Pr.804）（参照第 164 页）
8. 对速度限制进行设定。（Pr.807）（参照第 167 页）
9. 进行离线自动调谐。（Pr.96）（参照第 414 页）
10. 将加速时间设定为 “0”。（Pr.7）（参照第 258 页）
11. 试运行
根据需要
• 选择在线自动调谐。（Pr.95）（参照第 433 页）
• 通过手动输入调整转矩控制增益 （参照第 169 页）
NOTE
• 实时无传感器矢量控制时，应在运行前正确的进行离线自动调谐。
• 实时无传感器矢量控制时会限制载波频率。（参照第248页）
• 无法在低速 （约 10Hz 以下）再生区域及低速轻负载 （约 5Hz 以下时，为额定转矩的约 20% 以下）的情况下进行转矩控制。
• 在转矩控制时，如果执行了预备励磁 （LX 信号、SON 信号、X13 信号），则即使在未输入启动指令 （STF 或 STR）的状态下，电
机也可能会低速旋转。此外，在输入了启动指令的状态下，即使速度限制值＝ 0 时，电机也可能会低速旋转。应确认即使电机
旋转也不会存在安全问题后，再执行预备励磁。
• 转矩控制时，请勿在运行过程中进行正转指令 （STF）和反转指令 （STR）的切换。发生过电流切断 （E.OC[]）或反转减速异
常 （E.11）。
• 实时无传感器矢量控制时，在电机自由运行的过程中可以启动的情况下，应进行瞬时停电再启动功能的有频率搜索的设定
（Pr.57 ≠ “9999”、Pr.162 ＝ “10”）。
• 用于实时无传感器矢量控制时，在大约 2Hz 以下的极低速区域可能无法获得足够的转矩。
• 在恒输出区域中设定转矩恒定指令时，应设定 Pr.803 恒输出区域转矩特性选择＝ “1”。（参照第164页）
• 关于 SF-V5RU 的设定，请参照第436页。
速度控制范围的标准如下。
驱动时 1:200 （2、4、6 极）（60Hz 额定时在 0.3Hz 以上可以使用）、1:30 （8、10 极）（60Hz 额定时在 2Hz 以上可以使用）
再生时 1:12 （2 ～ 10 极）（60Hz 额定时在 5Hz 以上可以使用）
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6. 转矩控制
6.3 矢量控制 （转矩控制）的设定步骤
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6.3 矢量控制 （转矩控制）的设定步骤
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1. 进行正确接线。（参照使用手册 （连接篇））
安装矢量控制对应选件。
2. 对所使用的电机、PLG 进行设定。（Pr.71、Pr.359、Pr.369）（参照第 408 页、第 436 页）
3. 设定电机的过热保护。（Pr.9）（参照第 299 页）
使用 SF-V5RU 等带温度传感器的电机并通过温度传感器进行电机过热保护时，应设定 Pr.9 ＝ “0A”。关于带温度传
感器的电机的连接，请参照使用手册 （连接篇）。
4. 对电机容量、电机极数进行设定。（Pr.80、Pr.81）（参照第 106 页）
设定值为 “9999” （初始值）时，为 V/F 控制。
5. 对电机额定电压、电机额定频率进行设定。（Pr.83、Pr.84）（参照第 414 页）
6. 对控制方法进行选择。（Pr.800）（参照第 106 页）
选择 Pr.800 控制方法选择＝ “1” （转矩控制）、“2” （速度 - 转矩切换）或 “5” （位置 - 转矩切换）使转矩
控制有效。
7. 对转矩指令进行设定。（Pr.804）（参照第 164 页）
8. 对速度限制进行设定。（Pr.807）（参照第 167 页）
9. 将加速时间设定为 “0”。（Pr.7）（参照第 258 页）
10. 试运行
根据需要
• 进行离线自动调谐。（Pr.96）（参照第 414 页）
• 选择在线自动调谐。（Pr.95）（参照第 433 页）
• 通过手动输入调整转矩控制增益 （参照第 169 页）
NOTE
• 矢量控制时，在运行过程中磁通检测器起动后，通过流过电机的电流和变频器输出电压来推断及监测电机内部的磁通。由于可
以高精度地推断电机的磁通，因此可不受二次电阻的温度变化的影响，取得良好的特性，从而提高转矩精度。
• 在转矩控制时，如果执行了预备励磁 （LX 信号、SON 信号、X13 信号），则即使在未输入启动指令 （STF 或 STR）的状态下，电
机也可能会低速旋转。此外，在输入了启动指令的状态下，即使速度限制值＝ 0 时，电机也可能会低速旋转。应确认即使电机
旋转也不会存在安全问题后，再执行预备励磁。
• 矢量控制时，载波频率将受到限制。（参照第 248 页）
• PM 电机的矢量控制不支持转矩控制。
• 在恒输出区域中设定转矩恒定指令时，应设定 Pr.803 恒输出区域转矩特性选择＝ “1”。（参照第 164 页）
• 关于 SF-V5RU 的设定，请参照第 436 页。
• 因为 IP67 规格产品、CC-Link 通讯功能内置产品不能使用内置选件，所以不支持矢量控制。
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