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6. 故障排除 维修手册 102 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 C171A11 在 MoveL 中重叠交 融， 跳 过了一个路点 缩 小交 融 半 径 ， 或 选择 距 离 更远的路点。 C171A12 在 MoveL 中重叠交 融， 跳 过了一个路点 缩 小交 融 半 径 ， 或 选择 距 离 更远的路点。 C171A13 在 MoveL 中重叠交 融， 跳 过了一个路点 …
6. 故障排除
维修手册
101
维修手册
版权
© 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
C162A
保护性停止可能是由于
设置的有效负载质量和/
或重心不正确而引起。
设置错误的有效负载质量和/或
重心可能会导致机器人性能不
佳和/或保护性停止。
确保设置的有效负载质量和
重心正确无误。
C171A
交融出现问题
C171A0
因 进 行 交 融 而 跳 过 了
MoveC路点。
与路点之间的距离相比，交融半
径值太大。
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A1
MoveC中的交融半径太
小
增加MoveC中的交融
C171A3
因 进 行 交 融 而 跳 过 了
ServoC路点。
与路点之间的距离相比，交融半
径值太大。
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A4
在MoveJ中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A5
在MoveJ中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A6
在MoveJ中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A7
在MoveJ中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A9
因 进 行 交 融 而 跳 过 了
MoveP路点。
与路点之间的距离相比，交融半
径值太大。
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A10
MoveP中交融半径太小
的错误
6. 故障排除
维修手册
102
维修手册
版权
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C171A11
在MoveL中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A12
在MoveL中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A13
在MoveL中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C171A14
在MoveL中重叠交融，跳
过了一个路点
缩小交融半径，或选择距离
更远的路点。
C172A
非法的控制模式
C184A
控制器未收到关节自检
C185A1
自 检 固 件 不 允 许 使 用
START_NORMAL_OP
ERATION
C185A2
自 检 固 件 不 允 许 使 用
GOTO_BACKDRIVE_C
OMMAND
C186A1
自 检 固 件 不 允 许 使 用
joint_mode ==
JOINT_RUNNING_MO
DE
C187A
温度传感器测试失败
C187A1
起始温度低于预期
C187A2
起始温度高于预期
6. 故障排除
维修手册
103
维修手册
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C187A3
预热过程中，温度上升低
于预期
C187A4
预热过程中，温度上升超
过预期
C190A
关节在自检期间出现故
障
C190A0
未找到电机编码器索引
标记
C190A1
相位安装错误
C190A2
电机编码器以错误的方
式计数
C190A3
关节编码器以错误的方
式计数
C190A4
尝试移动电机时未检测
到任何移动
C190A11
温度校准未在30分钟内
预热至45℃
C190A12
温度校准未在60分钟内
冷却至45℃
C191A
安全系统违规
C191A1
超过了关节位置限值
C191A2
超过了关节速度限值
C191A3
超过了工具中心点速度
限值