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4. 维修和更换零件维修手册 37 维修手册版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。 4. 在左侧菜单中选择 “Joi nt Zeroing （关节归零） ” 。 5. 使用屏幕右侧 “Jo int Posit i on （关节位置） ” 窗口中的箭头来移动每个关节以对齐，如下图所示。速度滑块可用于降低移动速度。底座肩部、肘部、手腕 1 底座零位对齐，以便底关节与机器…

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4.2.11. 关节位置归零

在更换并验证关节后，可能需要将关节归零，使其与机械臂的其他部分对齐。有两种方法可以做到这一

点。

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建议的方法是自动（双机械臂校准），因为它是通过受控的程序来完成，消除人为错误。此过程

请参考校准手册。

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手动 - 访问专家模式，使用水准仪对齐关节。

以下步骤指导如何手动将关节归零。

1. 接通机器人的电源，确保制动器释放。

2. 按住 UR 标志约 5 秒钟。界面将会变化。

3. 按灰色框，输入密码 lightbot，然后按下“确认”

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4. 在左侧菜单中选择“Joint Zeroing（关节归零）”。

5. 使用屏幕右侧“Joint Position（关节位置）”窗口中的箭头来移动每个关节以对齐，如下图所示。

速度滑块可用于降低移动速度。

底座肩部、肘部、手腕 1

底座零位对齐，以便底关节与机器人底座后面的电

缆偏移 180 度。

肩部、肘部和手腕 1 零输出法兰垂直对齐（假设底

座呈水平）。确保机器人底座处于水平状态，用水准

仪对齐关节。

手腕 2 手腕 3

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手腕 2 零位对齐类似底座关节，其中工具法兰与手

腕 1 输出法兰平行。

手腕 3 零位对齐，以便工具连接器指向上方。在工

具孔中安装两个螺栓，并用水准仪对齐关节。

6. 在“Joint Zeroing（关节归零）”窗口中选择要归零的关节。选中后，该方框将从灰色变为蓝色。

按下“Zero Joints（关节零位）”

7. 确认您想将关节归零。确认后机器人会断电。

8. 将显示一个弹出窗口，确认关节现已归零。按下“确认”关闭弹出窗口并将其恢复正常。