e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第85页
6. 故障排除 维修手册 79 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 C38A3 地 址 总 线 低 粘 着 测 试 失 败 C38A4 地址总线短路测 试失败 C38A5 内存单元测试失 败 C38A 在线 RAM 测试失败 检 查 日 志文 件 中 报 告 此 错 误 的项目。替换报 告项 C39A 逻辑和临时监测 故障 C39A1 最大电流偏差故 障 a) 执行完整的重启序列。…
6. 故障排除
维修手册
78
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C26A
检测到电机编码器索引
漂移
关节机械问题 a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C27A
校准数据无效或不存在，
需要自检！
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C29A
在线校准数据校验和失
败
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C30A
主机接收过多关节的数
据
C31A
捕捉到错误消息（并非来
自主机）
关节出现串行通信问题 检查黑色的双股线连接器和
关节中的电线
C32A
闪存写入验证失败
C33A
校准闪存校验和失败
C34A
程序闪存校验和失败
更新固件
C34A0
程序闪存校验和在引导
加载期间失败
C34A1
程序闪存校验和在运行
时失败
C35A
未定义关节ID
C36A
非法的引导加载程序命
令
C37A
输入缓冲器解析错误 关节出现串行通信问题 检查黑色的双股线连接器和
关节中的电线
C38A1
数据总线测试失败
C38A2
地址总线高粘着测试失
败
6. 故障排除
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79
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C38A3
地址总线低粘着测试失
败
C38A4
地址总线短路测试失败
C38A5
内存单元测试失败
C38A
在线RAM测试失败
检查日志文件中报告此错误
的项目。替换报告项
C39A
逻辑和临时监测故障
C39A1
最大电流偏差故障
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C39A2
超过了最大关节编码器
的速度
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C39A3
超过了最大电机编码器
的速度
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C39A4
检测到关节的状态变化
非法
C39A5
启动时出现计时问题。 检测到关节的状态变化过快 执行完整的重启序列
C39A6
5V稳压器电压过低
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C39A7
5V稳压器电压过高
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
6. 故障排除
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C39A100
观察点故障：ADC任务超
时
C39A101
观察点故障：电机控制任
务超时
C39A102
观察点故障：电机编码器
任务超时
C39A103
观察点故障：电机编码器
任务超时
C39A104
观察点故障：通信任务超
时
C39A105
观察点故障：RAM测试
任务超时
C39A106
观察点故障：CalVal测试
任务超时
C39A107
观察点故障：ROM测试
任务超时
C40A
模数转换器达到关节上
限
外部EMC问题或内部电子器件
问题
检查接地和屏蔽层是否存在
EMC问题
C41A
RC振荡器微调寄存器达
到上限
C42A
RC振荡器微调寄存器达
到下限
C43A
检测到不变内存出现变
化
C43A1
电流传感器增益