e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第113页

6. 故障排除

维修手册

106

维修手册

版权

C191A29

系统紧急停止超过最长

停止时间

有效负载过高 a) 检查是否超过机器人的

最大有效负载

b) 检查工具中心点配置、

有效负载和安装设置

C191A30

安全停止超过最长停止

时间

有效负载过高 a) 检查是否超过机器人的

最大有效负载

b) 检查工具中心点配置、

有效负载和安装设置

C191A31

操作模式开关会在三位

开关丢失时显示

C191A32

超过关节速度限值 - 底

座

C191A33

超过关节速度限值 - 肩

部

C191A34

超过关节速度限值 - 肘

部

C191A35

超过关节速度限值 - 手

腕 1

C191A36

超过关节速度限值 - 手

腕 2

C191A37

超过关节速度限值 - 手

腕 3

C192A

安全系统故障

C192A1

机器人仍处于紧急停止

状态

紧急停止启用时，机械臂电源关

闭。控制器负责发送电源关闭命

令。如果安全系统检测到机械臂

仍然通电，则会生成此错误。

C192A2

机器人紧急停止不一致示教器紧急停止或机器人紧急

停止电路问题

检查安全装置及这些装置的

电缆/连接。

6. 故障排除

维修手册

107

维修手册

版权

C192A3

机器人紧急停止不一致系统紧急停止电路问题检查安全装置及这些装置的

电缆/连接。

C192A4

安全停止不一致安全电路问题检查安全装置及这些装置的

电缆/连接。

C192A5

Euromap安全停止不一

致

Euromap电路问题检查安全控制板与Euromap

及外部机器之间的电缆

C192A6

关节位置不一致

a) 检查工具中心点配置、

有效负载和安装设置。

b) 检查是否遵循安全设置

C192A7

关节速度不一致

a) 检查工具中心点配置、

有效负载和安装设置。

b) 检查是否遵循安全设置

C192A8

关节扭矩不一致

a) 检查工具中心点配置、

有效负载和安装设置。

b) 检查是否遵循安全设置

C192A9

工具中心点速度不一致

a) 检查工具中心点配置、

有效负载和安装设置。

b) 检查是否遵循安全设置

C192A10

工具中心点位置不一致

a) 检查工具中心点配置、

有效负载和安装设置。

b) 检查是否遵循安全设置

C192A11

工具中心点方向不一致

a) 检查工具中心点配置、

有效负载和安装设置。

b) 检查是否遵循安全设置

C192A12

功率不一致功率计算：uP-A与uP-B不一致

6. 故障排除

维修手册

108

维修手册

版权

C192A13

关节扭矩窗口不一致

C192A14

缩减模式输入不一致安全I/O uP-A与uP-B不一致检查安全装置及这些装置的

电缆/连接

C192A15

缩减模式输出不一致安全I/O uP-A与uP-B不一致检查安全装置及这些装置的

电缆/连接

C192A16

安全输出失败安全输出未在预期时间内达到

正确的值

检查I/O是否存在短路或错

误输出连接。

C192A17

安全停止输出不一致安全I/O uP-A与uP-B不一致检查安全装置及这些装置的

电缆/连接

C192A18

另一安全处理器故障

C192A19

紧急停止输出不一致安全I/O uP-A与uP-B不一致检查安全装置及这些装置的

电缆/连接

C192A20

检测到SPI输出错误未检测到 I/O 电源检查内部电源的连接是否正

确。如果正在使用外部电源

，请检查其是否打开，及电

压是否正确。

C192A21

动力不一致

C192A22

机器人移动输出不一致

检查安全装置及这些装置的

电缆/连接

C192A23

处理器ID错误

C192A24

处理器版本错误

C192A25

检测到潜在的掉电安全控制板的电压下降或安全

控制板故障

C192A26

紧急停止输出不一致

检查安全装置及这些装置的

电缆/连接