e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第111页
6. 故障排除 维修手册 105 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 C191A20 未 收 到 配 置 信 息 或 限 值 设置 C191A21 另 一 安 全 处 理 器 检 测 到 违规 C191A22 收 到 控 制 器 发 送 的 未 知 命令 C191A23 安全限值设置无 效 a) 检查固件 / 更新固件。 b) 执行完整的重启序列 C191A24 在 不 应 设 置…
6. 故障排除
维修手册
104
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C191A4
超过了工具中心点位置
限值
C191A5
超过了工具中心点方向
限值
C191A6
超过了功率限值
C191A7
关节扭矩窗口违规
C191A8
关节扭矩窗口过大
C191A9
缩减模式
输出违规
C191A10
安全停止输出违规
C191A11
紧急停止
输出违规
C191A12
动量限值违规
C191A13
机器人移动输出
违规
C191A14
机器人在停止模式下不
制动
在制动过程中，安全系统会监控
机器人是否按预期制动。如果未
按预期制动，则会生成该错误
检查工具中心点配置、有效
负载和安装设置
C191A15
机器人在停止模式下移
动
当机器人因安全违规或安全停
止而发生停止时，如果机器人在
此模式下移动，安全系统便会生
成该错误。
a) 检查机器人在安全停止
时，是否会被外力推动
。
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置
C191A16
机器人未及时停止
C191A17
收到工具中心点方向的
空向量
C191A18
机器人未停止输出违规
C191A19
安全IO配置不正确
6. 故障排除
维修手册
105
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C191A20
未收到配置信息或限值
设置
C191A21
另一安全处理器检测到
违规
C191A22
收到控制器发送的未知
命令
C191A23
安全限值设置无效
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A24
在不应设置缩减模式输
出时进行了设置
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A25
在应设置缩减模式输出
时未进行设置
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A26
在不应设置无缩减模式
输出时进行了设置
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A27
在应设置无缩减模式输
出时未进行设置
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A28
机器人紧急停止超过最
长停止时间
有效负载过高 a) 检查是否超过机器人的
最大有效负载
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置
6. 故障排除
维修手册
106
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C191A29
系统紧急停止超过最长
停止时间
有效负载过高 a) 检查是否超过机器人的
最大有效负载
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置
C191A30
安全停止超过最长停止
时间
有效负载过高 a) 检查是否超过机器人的
最大有效负载
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置
C191A31
操作模式开关会在三位
开关丢失时显示
C191A32
超过关节速度限值 - 底
座
C191A33
超过关节速度限值 - 肩
部
C191A34
超过关节速度限值 - 肘
部
C191A35
超过关节速度限值 - 手
腕 1
C191A36
超过关节速度限值 - 手
腕 2
C191A37
超过关节速度限值 - 手
腕 3
C192A
安全系统故障
C192A1
机器人仍处于紧急停止
状态
紧急停止启用时，机械臂电源关
闭。控制器负责发送电源关闭命
令。如果安全系统检测到机械臂
仍然通电，则会生成此错误。
C192A2
机器人紧急停止不一致 示教器紧急停止或机器人紧急
停止电路问题
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接。