e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第169页
6. 故障排除 维修手册 163 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 在以下两种情况 下，这些故障可能会隐藏起来： 1. 工作人员只是简单地重 置故障，而不考虑引起故 障的原因。 忽略保护 性停止会掩盖 故障检测！ 要小心注 意保护性停止。 了解它们 为什么会改进 您的程序并保留故 障检测！ 一般来说，保 护性停止 是为了通知用户机 器人因外 部事件（如撞到障碍 物或类似事件 ）而…
6. 故障排除
维修手册
162
维修手册
版权
© 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
⚫
外壳材料：PA66
⚫
符合：SAE J2077、ISO 8820-3
⚫
UL 248专用保险丝
6.5. 完整的重启序列
若要完全重启机器人系统，请执行以下步骤：
6.6. 保护性停止
另请阅读支持网站www.universal-robots.com/support上的第18939条
6. 故障排除
维修手册
163
维修手册
版权
© 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
在以下两种情况下，这些故障可能会隐藏起来：
1. 工作人员只是简单地重置故障，而不考虑引起故障的原因。
忽略保护性停止会掩盖故障检测！
要小心注意保护性停止。
了解它们为什么会改进您的程序并保留故障检测！
一般来说，保护性停止是为了通知用户机器人因外部事件（如撞到障碍物或类似事件）而停止。在机器
人被逼近极限的情况下，机器人会产生保护性停止，以表明它们无法按照所需的轨迹操作。保护性停止
后，必须完成以下工作才能恢复运行：
i.
移除障碍物并确保操作人员离开后才能再恢复操作。请参见维修手册第2节（参见下面的链接）。
6. 故障排除
维修手册
164
维修手册
版权
© 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
ii.
机器人的操作即将接近限值，应调整应用，以减少机器人的负载，比如减少加速度，正确使用
混合或类似措施。
2. 如果保护性停止的自动确认和重置已经进行编程，则没有人会看到保护性停止。
保护性停止的自动确认和重置会掩盖将导致故障状况的错误。
如果出现保护性停止，就要核实原因。
如果没有发生碰撞，则要调整程序。