e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第155页

6. 故障排除

维修手册

148

维修手册

版权

C296A1

SCB IO无法通电

确保安全控制板上的IO电源

连接器与24VDC相连

C297A

关节验证通电期间验证。 a) 执行完整的重启序列

b) 检查 SD卡和机器人类

型是否匹配。

c) 更新软件

d) 请联系您当地的优傲机

器人服务提供商寻求帮

助。

C297A0

严重错误关节验证过程中出现严重的错

误

a) 执行完整的重启序列

b) 检查 SD卡和机器人类

型是否匹配。

c) 更新软件

d) 请联系您当地的优傲机

器人服务提供商寻求帮

助。

C297A11

机械臂与控制箱不匹配一个或多个关节与存储的机器

人配置不匹配

a) 执行完整的重启序列

b) 检查 SD卡和机器人类

型是否匹配。

c) 更新软件

d) 请联系您当地的优傲机

器人服务提供商寻求帮

助。

C298A

手部保护

C298A0

工具离下臂太近：

{float_

2_4}仪表。

工具离机器人下臂太近 a) 检查手腕位置。

b) 验证安装

c) 执行完整的重启序列

d) 更新软件

e) 请联系当地的优傲机器

人服务提供商寻求帮助

C299A

工具通信

C299A0

检测到通信错误检测到工具通信有问题。 a) 执行完整的重启序列

b) 更新软件

c) 请联系您当地的优傲机

器人服务提供商寻求帮

助。

6. 故障排除

维修手册

149

维修手册

版权

C299A3

RX 帧错误在接收到的数据上检测到帧错

误

a) 检查外部设备连接

b) 验证通信配置与硬件是

否相符。

c) 执行完整的重启序列

d) 更新软件

e) 请联系当地的优傲机器

人服务提供商寻求帮助

C299A4

RX 奇偶校验错误在接收到的数据上检测到奇偶

校验错误

a) 检查外部设备连接

b) 验证通信配置与硬件是

否相符。

c) 执行完整的重启序列

d) 更新软件

e) 请联系当地的优傲机器

人服务提供商寻求帮助

C301A

安全消息监控器安全处理器不一致。 a) 执行完整的重启序列

b) 更新软件

c) 请联系当地的优傲机器

人服务提供商寻求帮助

C301A0

严重错误安全消息监控中出现严重的错

误

a) 执行完整的重启序列

b) 更新软件

c) 请联系您当地的优傲机

器人服务提供商寻求帮

助。

C302A

工具配置

请检查安装选项卡上的配置

C302A1

无效的机器人型号工具接收到无效的机器人型号 a) 执行完整的重启序列

b) 更新软件

c) 请联系当地的优傲机器

人服务提供商寻求帮助

6. 故障排除

维修手册

150

维修手册

版权

C303A

系统状态

a) 执行完整的重启序列

b) 更新软件

c) 请联系当地的优傲机器

人服务提供商寻求帮助

C303A0

严重错误出现严重的系统错误 a) 执行完整的重启序列

b) 更新软件

c) 请联系您当地的优傲机

器人服务提供商寻求帮

助。

C304A

自监测

C304A0

严重错误物理、逻辑和时间监测

（PLATM）中出现严重的错误

a) 执行完整的重启序列

b) 更新软件

c) 请联系您当地的优傲机

器人服务提供商寻求帮

助。

C304A3

即将达到变速箱剪切限

值。编码器在关节位置上

不一致{float} [rad]

关节加速度或减速度过高，或

者与编码器安装相关的齿轮存

在机械问题。

a) 在用户程序中降低加速

度。

b) 执行完整的重启序列

b) 更新软件

c) 请联系您当地的优傲机

器人服务提供商寻求帮

助。

C304A4

要么编码器安装不当，要

么齿轮箱松动或损坏。编

码器之间的差异为

{float}[rad]。

编码器安装引起的齿轮机械问

题。

a) 在用户程序中降低加速

度。

b) 检查 TCP/有效负载和

Cog

c) 执行完整的重启序列

d) 更新软件

e) 请联系您当地的优傲机

器人服务提供商寻求帮

助。