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4. 维修和更换零件维修手册 36 维修手册版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。 4.2.11. 关节位置归零在更换并验证关节后，可能需要将关节归零，使其与机械臂的其他部分对齐。有两种方法可以做到这一点。 ⚫ 建议的方法是自动（双机械臂校准），因为它是通过受控的程序来完成，消除人为错误。此过程请参考校准手册。 ⚫ 手动 - 访问专家模式，使用水准仪对齐关节。 …

4. 维修和更换零件

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4. 用分别指向每个关节的箭头移动所有关节。

1. 如果关节按预期移动，按下“Valid（有效）”，弹出窗口就会出现。按照弹出的说明操作。

2. 如果关节未按预期移动（即关节移动错误或方向不正确），则可按下“Failed（失败）”，即

会弹出新的窗口。按照弹出的说明操作。

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4.2.11. 关节位置归零

在更换并验证关节后，可能需要将关节归零，使其与机械臂的其他部分对齐。有两种方法可以做到这一

点。

⚫

建议的方法是自动（双机械臂校准），因为它是通过受控的程序来完成，消除人为错误。此过程

请参考校准手册。

⚫

手动 - 访问专家模式，使用水准仪对齐关节。

以下步骤指导如何手动将关节归零。

1. 接通机器人的电源，确保制动器释放。

2. 按住 UR 标志约 5 秒钟。界面将会变化。

3. 按灰色框，输入密码 lightbot，然后按下“确认”

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4. 在左侧菜单中选择“Joint Zeroing（关节归零）”。

5. 使用屏幕右侧“Joint Position（关节位置）”窗口中的箭头来移动每个关节以对齐，如下图所示。

速度滑块可用于降低移动速度。

底座肩部、肘部、手腕 1

底座零位对齐，以便底关节与机器人底座后面的电

缆偏移 180 度。

肩部、肘部和手腕 1 零输出法兰垂直对齐（假设底

座呈水平）。确保机器人底座处于水平状态，用水准

仪对齐关节。

手腕 2 手腕 3