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6. 故障排除 维修手册 141 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 C283A54 减 速 模 式 下 的 最 大 肘 部 速度无效 确 保 减速 模 式 限值 小 于或等 于正常模式限值 。 C283A55 减 速 模 式 下 的 关 节 {unsign ed} 最 大 关 节 速 度无效 确 保 减速 模 式 限值 小 于或等 于正常模式限值 。 C283A5 6 减 速 模…
6. 故障排除
维修手册
140
维修手册
版权
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C283A49
超过工具方向限值
a) 确保安装的有效负载、工
具中心点和 CoG 与您的配
置相符。
b) 减速移动
c) 检查安全设置
d) 请联系您当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助。
C283A50
超过肘部位置限值
a) 确保安装的有效负载、工
具中心点和 CoG 与您的配
置相符。
b) 减速移动
c) 检查安全设置
d) 请联系您当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助。
C283A51
工具以{float} mm/s 的速度
移动，超过速度限值
a) 确保安装的有效负载、工
具中心点和 CoG 与您的配
置相符。
b) 减速移动
c) 检查安全设置
d) 请联系您当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助。
C283A52
肘部以{float} mm/s 的速度
移动，超过速度限值
a) 确保安装的有效负载、工
具中心点和 CoG 与您的配
置相符。
b) 减速移动
c) 检查安全设置
d) 请联系您当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助。
C283A53
减速模式下的最大工具中心
点速度无效
确保减速模式限值小于或等于
正常模式限值。
6. 故障排除
维修手册
141
维修手册
版权
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C283A54
减速模式下的最大肘部
速度无效
确保减速模式限值小于或等
于正常模式限值。
C283A55
减 速 模 式 下 的 关 节
{unsigned} 最 大 关 节 速
度无效
确保减速模式限值小于或等
于正常模式限值。
C283A56
减速模式下的最大动量
无效
确保减速模式限值小于或等
于正常模式限值。
C283A57
减速模式下的最长停止
时间无效
确保减速模式限值小于或等
于正常模式限值。
C283A58
减速模式下的最长停止
距离无效
确保减速模式限值小于或等
于正常模式限值。
C283A59
减速模式输出未激活 无法激活减速模式输出。电压低
时，输出激活
确保输出与电源之间没有短
路
C283A60
减速模式输出未停用 无法停用减速模式输出。电压高
时输出停用
确保输出与地之间未短路
C283A61
非减速模式输出未激活 无法激活非减速模式输出。电压
低时，输出激活
确保输出与电源之间没有短
路
C283A62
非减速模式输出未停用 无法停用非减速模式输出。电压
高时输出停用
确保输出与地之间未短路
C283A63
机器人正在移动，而机器
人移动输出未激活
无法激活机器人移动输出。电压
低时，输出激活
确保输出与电源之间没有短
路
6. 故障排除
维修手册
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维修手册
版权
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C283A64
正常模式的工具方向矢
量长度为{float}，而不是
1.0
重新配置工具方向
C283A65
减速模式的工具方向矢
量长度为{float}，而不是
1.0
重新配置工具方向
C283A66
机 器 人 动 量 达 到
{float}kg*m/s，超过动量
限值
C283A67
机器人功率达到{float}W
，超过功率限值
C283A68
{unsigned} 关 节 引 发 的
错误
严重的安全错误 a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C283A72
控制箱发送的电机配置
无效
发送的电机配置无法在此固件
版本中使用。
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C283A73
安全系统内的安全起始
位置输出不一致
检查起始位置
C283A74
在不允许的情况下，安全
起始位置输出处于激活
状态
机器人未在安全起始位置时，安
全起始位置输出处于激活状态
确保输出与电源或地之间没
有短路
C283A81
机器人配置指定了不支
持的关节尺寸
安全系统未经过认证，无法在指
定的关节尺寸下运行
升级到较新的软件版本