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6. 故障排除 维修手册 91 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 C73A 自 检 期 间 的 制 动 器 测 试 失败，请检查制 动销 C74A 关节编码器警告 磁编码 器出错（绝对编码器）。 自变数 = C74 误差之和 C74A1 解码无效：读头 未对准、 环损坏或存在外 部磁场。 检 查 接地 和 屏 蔽层 是 否存在 EMC 问题 C74A2 速度读数无效 C74A4 …
6. 故障排除
维修手册
90
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C71A9
电机指示信号不工作 电机电线损坏，螺钉端子连接不
良或PCB存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A10
第1相位未连接或不工作 电机电线损坏，螺钉端子连接不
良或PCB存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A11
第2相位未连接或不工作 电机电线损坏，螺钉端子连接不
良或PCB存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A12
第3相位或多个相位未连
接或不工作
(2)
电线（1）损坏或与PCB的
连接断开（不太可能）或PCB
存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A50
电流传感器测试失败 传感器在探测时报告了错误电
流
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A51
电流传感器测试失败 传感器在探测时报告了错误电
流
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A52
电流传感器测试失败 传感器在探测时报告了不同的
电流
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A101
RLS编码器的固件错误
C72A
电源装置故障
C72A1
0个电源处于启用状态 电源无法提供48V的电压 检查电源与安全控制板之间
的电源连接
C72A2
1个电源处于启用状态，
但我们希望是2个（UR10
）
电 源 无 法 为 UR5 机 器 人 提 供
48V的电压或UR10闪存卡
检查电源与安全控制板之间
的电源连接，并检查闪存卡
与机器人是否相匹配
C72A3
2个电源处于启用状态，
但我们希望是1个（UR5
）
UR10机器人中的UR5闪存卡 检查闪存卡与机器人是否相
匹配
6. 故障排除
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91
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C73A
自检期间的制动器测试
失败，请检查制动销
C74A
关节编码器警告 磁编码器出错（绝对编码器）。
自变数 = C74误差之和
C74A1
解码无效：读头未对准、
环损坏或存在外部磁场。
检查接地和屏蔽层是否存在
EMC问题
C74A2
速度读数无效
C74A4
系统错误 = 检测到故障
或校准不一致
C74A8
供电电压超出范围
C74A16
温度超出范围
C74A32
信号丢失 = 读头未对准
或环损坏
C74A64
信号弱 = 距离磁环太远
C74A128
信号饱和 = 距离磁环太
近
C75A
关节编码器出错 磁编码器出错（绝对编码器）。
自变数 = C75误差之和
6. 故障排除
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C75A1
解码无效：读头未对准、环
损坏或存在外部磁场。
a) 执行完整的重启序列。
b) 检查接地和屏蔽层是否存
在 EMC 问题。
c) 如果这种情况连续发生两
次以上，请更换关节
C75A2
速度读数无效
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生两
次以上，请更换关节
C75A4
系统错误 = 检测到故障或
校准不一致
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生两
次以上，请更换关节
C75A8
供电电压超出范围
C75A16
温度超出范围
C75A32
信号丢失 = 读头未对准或
环损坏
a) 执行完整的重启序列。
b) 检查接地和屏蔽层是否存
在 EMC 问题。
c) 如果这种情况连续发生两
次以上，请更换关节
C75A64
信号弱 = 距离磁环太远
a) 执行完整的重启序列。
b) 检查接地和屏蔽层是否存
在 EMC 问题。
c) 如果这种情况连续发生两
次以上，请更换关节