e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第45页

4. 维修和更换零件

维修手册

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手腕 2 零位对齐类似底座关节，其中工具法兰与手

腕 1 输出法兰平行。

手腕 3 零位对齐，以便工具连接器指向上方。在工

具孔中安装两个螺栓，并用水准仪对齐关节。

6. 在“Joint Zeroing（关节归零）”窗口中选择要归零的关节。选中后，该方框将从灰色变为蓝色。

按下“Zero Joints（关节零位）”

7. 确认您想将关节归零。确认后机器人会断电。

8. 将显示一个弹出窗口，确认关节现已归零。按下“确认”关闭弹出窗口并将其恢复正常。

4. 维修和更换零件

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4.2.12. 双机械臂校准

双机械臂校准会在整个工作空间对机器人进行校准。所有新机器人在总装前均经过双机械臂校准。

如果更换已校准机器人的关节，该校准则不再有效。

更换关节后进行双机械臂校准，可使机器人在生产线上工作，且无需修改机器人程序中的路点。

若要进行双机械臂校准，您需要：

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2 个机器人（相同尺寸和同一代）

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全套双机械臂校准工具（零件号：185500）

您可以从优傲机器人支持网站 www.universal- robots.com/support/上下载校准手册

4.2.13. 关键路点程序修正

程序从一个未校准的机器人移到另一个机器人时，关键路点程序修正有助于调整程序路点。这项技术也

可以用来使程序在更换关节后工作。

有关如何使用该功能的详细说明，请参见优傲机器人支持网站 www.universal-robots.com/support/上的

校准手册。

关键路点程序修正目前不支持以下各项：

‒ 除固定路点外的其他类型的路点。

‒ 选择“Use Joint Angles（使用关节角度）”来移动节点。

上述不受支持的程序节点可能需要在

“

关键路点程序修正

”

过程完成后手动修正。

4. 维修和更换零件

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4.3. 机器人电缆

4.3.1. 更换机器人电缆

从机械臂到控制箱的最大机器人连接长度为12m。不正确的机器人连接会导致机械臂断电。

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不要延长超过6m。

将底座法兰电缆直接连接到任何控制箱会导致设备或财产损坏。

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不得将底座法兰电缆直接连接到控制箱。

1. 在机械臂的底座上，找到机器人连接，并将其扭转至打开位置。

2. 拔出机器人连接，将机器人电缆与底座法兰电缆分开。

3. 在控制箱上找到机器人连接电缆，并将其扭转至打开位置。

4. 拔出机器人连接，将机器人电缆与控制箱连接器分离。

5. 将新的机器人电缆连接到底座法兰连接器，并扭转至闭合位置。