e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第41页
4. 维修和更换零件 维修手册 35 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 4. 用分别 指向每个关 节的箭 头移动所有关节。 1. 如果关节按预期移 动，按 下 “V alid （有效） ” ，弹出 窗口就会出现。按照弹出 的说明操作。 2. 如果 关节 未按预 期 移动（即关 节 移动错 误或 方向不正 确） ， 则 可按下 “Failed （失 败） ” ， 即 会弹出新的窗口…
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4.2.10. 关节验证
更换关节时，它需要由控制器进行验证，以分配正确的 ID。机械臂首次通电时，以下步骤会自动出现。
1. 转到初始化界面并按“ON（开启）”
2. 会出现一个弹出窗口，提示关节需要验证。按“Check（检查）”确认弹出消息
3. 按“Test Joints（测试关节）”开始关节验证。
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4. 用分别指向每个关节的箭头移动所有关节。
1. 如果关节按预期移动，按下“Valid（有效）”，弹出窗口就会出现。按照弹出的说明操作。
2. 如果关节未按预期移动（即关节移动错误或方向不正确），则可按下“Failed（失败）”，即
会弹出新的窗口。按照弹出的说明操作。
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4.2.11. 关节位置归零
在更换并验证关节后，可能需要将关节归零，使其与机械臂的其他部分对齐。有两种方法可以做到这一
点。
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建议的方法是自动（双机械臂校准），因为它是通过受控的程序来完成，消除人为错误。此过程
请参考校准手册。
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手动 - 访问专家模式，使用水准仪对齐关节。
以下步骤指导如何手动将关节归零。
1. 接通机器人的电源，确保制动器释放。
2. 按住 UR 标志约 5 秒钟。界面将会变化。
3. 按灰色框，输入密码 lightbot，然后按下“确认”