e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第126页

6. 故障排除

维修手册

119

维修手册

版权

C208A

调试认定失败已执行认定。注意：该功能仅用

于测试目的。

C209A

触发了保护性停止（仅用

于测试目的）

触发了保护性停止。注意：该功

能仅用于测试目的。

C210A

如果机器人处于本地（示

教器）控制，Socket为只

读

在PolyScope中设置远程控

制机器人，以便在控制器中

接收脚本

C211A

操作模式已更改

C211A0

禁用

C211A1

自动

C211A2

手动

C212A

已加载程序中的名称冲

突

C212A1

在功能名称与程序变量

之间出现 {unsigned} 名

称冲突

某些功能名称和程序变量的名

称相同，这可能会导致混淆。

给程序变量重新命名。

C213A

未找到运动学校准（

calibration.conf 文件损

坏或丢失）

Calibration.conf文件损坏或丢

失

如果机器人需要改进其运动

学性能，可能需要进行新的

运动学校准，否则，请忽略

此消息。

C214A

机器人的运动学校准与

关节不符

calibration.conf 中存储的校准

校验和与关节的值不符

如果将程序从另一机器人移

动到这个机器人上，则要重

新对这个机器人进行运动学

校准，以改善运动学性能，

否则请忽略此消息。

6. 故障排除

维修手册

120

维修手册

版权

C214A1

运动学校准校验和与基

座校验和不符

calibration.conf 中存储的校准

校验和与关节的值不符

如果将程序从另一机器人移

动到这个机器人上，则要重

新对这个机器人进行运动学

校准，以改善运动学性能，

否则请忽略此消息。

C214A2

运动学校准校验和与肩

部校验和不符

calibration.conf 中存储的校准

校验和与关节的值不符

如果将程序从另一机器人移

动到这个机器人上，则要重

新对这个机器人进行运动学

校准，以改善运动学性能，

否则请忽略此消息。

C214A3

运动学校准校验和与肘

部校验和不符

calibration.conf 中存储的校准

校验和与关节的值不符

如果将程序从另一机器人移

动到这个机器人上，则要重

新对这个机器人进行运动学

校准，以改善运动学性能，

否则请忽略此消息。

C214A4

运动学校准校验和与手

腕 1 校验和不符

calibration.conf 中存储的校准

校验和与关节的值不符

如果将程序从另一机器人移

动到这个机器人上，则要重

新对这个机器人进行运动学

校准，以改善运动学性能，

否则请忽略此消息。

C214A5

运动学校准校验和与手

腕 2 校验和不符

calibration.conf 中存储的校准

校验和与关节的值不符

如果将程序从另一机器人移

动到这个机器人上，则要重

新对这个机器人进行运动学

校准，以改善运动学性能，

否则请忽略此消息。

C214A6

运动学校准校验和与手

腕 3 校验和不符

calibration.conf 中存储的校准

校验和与关节的值不符

如果将程序从另一机器人移

动到这个机器人上，则要重

新对这个机器人进行运动学

校准，以改善运动学性能，

否则请忽略此消息。

6. 故障排除

维修手册

121

维修手册

版权

C215A

运动学校准与机器人的

运动学校准不符

calibration.conf 中存储的校准

校验和与关节的值不符

检查机械臂的序列号与控制

箱序列号是否相符

C216A

关节的偏移已发生变化

用户已将关节归零。如果需

要，请执行运动学校准，以

改善运动学性能。

C216A1

基座

用户已将关节归零。如果需

要，请执行运动学校准，以

改善运动学性能。

C216A2

肩部

用户已将关节归零。如果需

要，请执行运动学校准，以

改善运动学性能。

C216A3

肘部

用户已将关节归零。如果需

要，请执行运动学校准，以

改善运动学性能。

C216A4

手腕1

用户已将关节归零。如果需

要，请执行运动学校准，以

改善运动学性能。

C216A5

手腕2

用户已将关节归零。如果需

要，请执行运动学校准，

以改善运动学性能。

C216A6

手腕3

用户已将关节归零。如果需

要，请执行运动学校准，以

改善运动学性能。