e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第163页
6. 故障排除 维修手册 157 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 C403A 保护性停止： 机器 人的下 臂 和 工 具 之 间 有 夹 住 的 危险 C404A 意外行为 C404A0 运 行 时 间 发 送 数 据 过 于 频繁 C404A1 运 行 时 间 过 于 频 繁 地 尝 试接收数据 C450A 力 / 扭矩传感器 C450A0 传感器数据无效 力 / 扭矩 传感…
6. 故障排除
维修手册
156
维修手册
版权
© 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
C330A3
注塑机接口24V IO电压
超出可接受的范围
24V IO导轨上测得的电压低于
预期值
a) 检查注塑机接口上的保
险丝
b) 验证24V IO连接器上没
有短路
c) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助
C330A4
注塑 机接口48V电压超
出可接受的范围
48V导轨上测得的电压低于预
期值
a) 检查注塑机接口上的保
险丝
b) 验证IO连接器上没有短
路
c) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助
C331A
摩擦模型
C331A0
严重错误 摩擦模型模块中出现严重的错
误
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助
C332A
伺服配置
C332A0
伺服配置的严重错误 伺服配置模块中出现严重的错
误
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助
C400A
保护性停止：肘部位置接
近安全平面限值
C401A
保护性停止：超过用户的
停止时间安全设置
C402A
保护性停止：超过用户的
停止距离安全设置
6. 故障排除
维修手册
157
维修手册
版权
© 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
C403A
保护性停止：机器人的下
臂和工具之间有夹住的
危险
C404A
意外行为
C404A0
运行时间发送数据过于
频繁
C404A1
运行时间过于频繁地尝
试接收数据
C450A
力/扭矩传感器
C450A0
传感器数据无效 力/扭矩传感器有缺陷或安装不
正确
a) 执行完整的重启序列
b) 检查连接是否松动
c) 更新软件
d) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C450A1
传感器无法使用，因此被
禁用
力/扭矩传感器版本比机器人软
件新
a) 执行完整的重启序列
b) 检查连接是否松动
c) 更新软件
d) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助
C450A4
力/扭矩传感器预期存在
，但检测不到
力/扭矩传感器预期存在，但检
测不到传感器的信号。
a) 执行完整的重启序列
b) 检查连接是否松动
c) 检查工具/传感器是否损
坏
d) 更新软件
e) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C450A5
检测到力/扭矩传感器，
但未校准
力/扭矩传感器已安装，但未发
现校准
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助
C500A
自检步骤
6. 故障排除
维修手册
158
维修手册
版权
© 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
C500A19
等待验收启动 自检使用序列号等待验收。
C710A
ROM 测试
C710A0
严重错误 ROM 验证过程中出现严重的错
误
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C740A
硬件监测
C740A0
严重错误 硬件监测过程中出现严重的错
误
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C740A20
24V SPI IO 电压 24V 电压 IO 超出限值（低于
23.0V 并高于 25.7V）。
a) 执行完整的重启序列
b) 检查连接是否松动
c) 检查工具/传感器是否损
坏
d) 更新软件
e) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助
C740A21
24V SPI IO 电流 24V 电流 IO 超出其限值 a) 执行完整的重启序列
b) 检查连接是否松动
c) 检查工具/传感器是否损
坏
d) 更新软件
e) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助