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4. 维修和更换零件 维修手册 16 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 4. 维修和更 换零件 4.1. 使 用前评 估 检查所有安全输 入和输出的连接是否正确。 测试 连接 的所有安全输入和输出 ，包括多台机器或机器人 共 用的设备是否正 常工作。在首次使用机器人前或 进行 任何改装后，必须进 行以下测试 ： ⚫ 测试紧急停止按钮 。检查 机器人是否停止，制动器是否啮合 。 ⚫…
3. 建议的检查活动
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检查哪些安全输入和输出处于可用状态，以及它们是否可通过 PolyScope 或外部设备触发。
参见数据备份章节
3.2.3. 目视检查：控制箱
1. 断开控制箱的电源线。
2. 检查控制板上的端子是否正确插入。如果电线松动，则不能忽视。
3. 检查控制箱内是否有污垢/灰尘。根据需要使用防静电放电的真空吸尘器清洁。
使用压缩空气清洁控制箱会损坏控制箱组件。
⚫
切勿使用压缩空气清洁控制箱。
3.2.4. 清洁
另请参见与 COVID-19 相关的机器人清洁
使用不含稀释剂或任何腐蚀性添加剂的温和工业清洗剂清洁。请勿使用打磨材料擦拭屏幕。优傲机器人
不推荐使用特定的清洁剂。
控制箱的两侧各有一个过滤器。
1. 向下图中红色箭头所示的方向拉动，以轻轻地拆除塑料外框。框架向外倾斜。
2. 拆下两个过滤器，然后使用低压空气清洁。
根据需要更换过滤器。
4. 维修和更换零件
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4. 维修和更换零件
4.1. 使用前评估
检查所有安全输入和输出的连接是否正确。测试连接的所有安全输入和输出，包括多台机器或机器人共
用的设备是否正常工作。在首次使用机器人前或进行任何改装后，必须进行以下测试：
⚫
测试紧急停止按钮。检查机器人是否停止，制动器是否啮合。
⚫
测试安全输入能否停止机器人的移动。如果配置了安全复位，则要确认是否要在恢复运动之前
必须激活。
⚫
测试安全边界，确保“减速模式”可以切换至安全模式并返回。
⚫
测试“操作模式”开关（如果已连接），观察用户界面右上角的图标，确保模式正在改变。
⚫
测试三档位开关（如已连接），使其在手动模式下运动，并测试机器人是否处于减速控制状态
。
⚫
测试系统急停输出是否能使整个系统进入安全状态。
⚫
测试连接到“机器人移动输出”、“机器人不停止输出”、“缩减模式输出”、或“非缩减模式输出”的系
统能否检测到输出变化。
阅读第9节，了解如何包装和运输机器人和/或备件。机器人/备件的包装和运输
4.1.1. 建议使用工具
维修工具
–
零件编号：109011 维修工具
–
零件编号：109011
4. 维修和更换零件
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水准仪
或
双 机 械 臂 校 准 工 具 零 件 编 号 ：
185500
控制柜钥匙
（双位钥匙）
SD 卡读卡器
4.2. 机械臂