e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第83页
6. 故障排除 维修手册 77 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 C4A100 由 于 数 据 包 计 数 器 中 的 数量不一致， 导 致通信丢 失 如 果 日 志中 经 常 出 现 这 种 情 况， 则要： a) 验证通信 电缆 的 连 接 是 否 正 确 b) 执行 完 整的重启序列 C5A 处理器负载过高 警告 C10A 控制器通信问题 C10A1 控制器的数据包 丢失 …
6. 故障排除
维修手册
76
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C4A89
数据包计数器中的数量与关
节 3 中的数据包数量不一致
如 果日志中经常出 现这 种 情
况，则需：
a) 验证通信电缆的连接是否
正确。
b) 执行完整的重启序列
C4A90
数据包计数器中的数量与关
节 4 中的数据包数量不一致
如 果日志中经常出 现这 种 情
况，则需：
a) 验证通信电缆的连接是否
正确。
b) 执行完整的重启序列
C4A91
数据包计数器中的数量与关
节 5 中的数据包数量不一致
如 果日志中经常出 现这 种 情
况，则需：
a) 验证通信电缆的连接是否
正确。
b) 执行完整的重启序列
C4A92
数据包计数器中的数量与工
具中的数据包数量不一致
如 果日志中经常出 现这 种 情
况，则需：
a) 验证通信电缆的连接是否
正确。
b) 执行完整的重启序列
C4A93
数据包计数器中的数量与处
理器 A 到关节的数据包数量
不一致
如 果日志中经常出 现这 种 情
况，则需：
a) 验证通信电缆的连接是否
正确。
b) 执行完整的重启序列
C4A94
数据包计数器中的数量与处
理器 A 到 B 的数据包数量不
一致
如 果日志中经常出 现这 种 情
况，则需：
a) 验证通信电缆的连接是否
正确。
b) 执行完整的重启序列
C4A95
数据包计数器中的数量与处
理 器 A 到 示 教 器 和
EUROMAP 的数据包数量
不一致
如 果日志中经常出 现这 种 情
况，则需：
a) 验证通信电缆的连接是否
正确。
b) 执行完整的重启序列
6. 故障排除
维修手册
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C4A100
由于数据包计数器中的
数量不一致，导致通信丢
失
如果日志中经常出现这种情
况，则要：a) 验证通信电缆
的连接是否正确 b) 执行完
整的重启序列
C5A
处理器负载过高警告
C10A
控制器通信问题
C10A1
控制器的数据包丢失
C10A101
过早收到控制器数据包
C10A102
数据包计数器不符
C10A103
控制器发送数据包过于
频繁
C11A
不良CRC 关节出现串行通信问题 检查黑色的双股线连接器和
关节中的电线
C12A
未知消息错误
C14A
调试消息
C14A1 {float}
C14A2
{signed}
C14A3
{unsigned}
C17A
安全控制板与主机板之
间的通信出错
a) 检查电路板之间的以太网连
接。b) 执行完整的重启序列。
c) 更新软件
C25A
电机编码器索引缺失 关节机械问题 尝试以下操作，看看哪种方
法可以解决问题：A) 执行完
整的重启序列，B) 如果这种
情况连续发生两次以上，请
更换关节
6. 故障排除
维修手册
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C26A
检测到电机编码器索引
漂移
关节机械问题 a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C27A
校准数据无效或不存在，
需要自检！
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C29A
在线校准数据校验和失
败
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C30A
主机接收过多关节的数
据
C31A
捕捉到错误消息（并非来
自主机）
关节出现串行通信问题 检查黑色的双股线连接器和
关节中的电线
C32A
闪存写入验证失败
C33A
校准闪存校验和失败
C34A
程序闪存校验和失败
更新固件
C34A0
程序闪存校验和在引导
加载期间失败
C34A1
程序闪存校验和在运行
时失败
C35A
未定义关节ID
C36A
非法的引导加载程序命
令
C37A
输入缓冲器解析错误 关节出现串行通信问题 检查黑色的双股线连接器和
关节中的电线
C38A1
数据总线测试失败
C38A2
地址总线高粘着测试失
败