e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第110页
6. 故障排除 维修手册 104 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 C191A4 超 过 了 工 具 中 心 点 位 置 限值 C191A5 超 过 了 工 具 中 心 点 方 向 限值 C191A6 超过了功率限值 C191A7 关节扭矩窗口违 规 C191A8 关节扭矩窗口过 大 C191A9 缩减模式 输出违规 C191A10 安全停止输出违 规 C191A11 紧急停止 …
6. 故障排除
维修手册
103
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C187A3
预热过程中，温度上升低
于预期
C187A4
预热过程中，温度上升超
过预期
C190A
关节在自检期间出现故
障
C190A0
未找到电机编码器索引
标记
C190A1
相位安装错误
C190A2
电机编码器以错误的方
式计数
C190A3
关节编码器以错误的方
式计数
C190A4
尝试移动电机时未检测
到任何移动
C190A11
温度校准未在30分钟内
预热至45℃
C190A12
温度校准未在60分钟内
冷却至45℃
C191A
安全系统违规
C191A1
超过了关节位置限值
C191A2
超过了关节速度限值
C191A3
超过了工具中心点速度
限值
6. 故障排除
维修手册
104
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C191A4
超过了工具中心点位置
限值
C191A5
超过了工具中心点方向
限值
C191A6
超过了功率限值
C191A7
关节扭矩窗口违规
C191A8
关节扭矩窗口过大
C191A9
缩减模式
输出违规
C191A10
安全停止输出违规
C191A11
紧急停止
输出违规
C191A12
动量限值违规
C191A13
机器人移动输出
违规
C191A14
机器人在停止模式下不
制动
在制动过程中，安全系统会监控
机器人是否按预期制动。如果未
按预期制动，则会生成该错误
检查工具中心点配置、有效
负载和安装设置
C191A15
机器人在停止模式下移
动
当机器人因安全违规或安全停
止而发生停止时，如果机器人在
此模式下移动，安全系统便会生
成该错误。
a) 检查机器人在安全停止
时，是否会被外力推动
。
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置
C191A16
机器人未及时停止
C191A17
收到工具中心点方向的
空向量
C191A18
机器人未停止输出违规
C191A19
安全IO配置不正确
6. 故障排除
维修手册
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C191A20
未收到配置信息或限值
设置
C191A21
另一安全处理器检测到
违规
C191A22
收到控制器发送的未知
命令
C191A23
安全限值设置无效
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A24
在不应设置缩减模式输
出时进行了设置
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A25
在应设置缩减模式输出
时未进行设置
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A26
在不应设置无缩减模式
输出时进行了设置
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A27
在应设置无缩减模式输
出时未进行设置
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A28
机器人紧急停止超过最
长停止时间
有效负载过高 a) 检查是否超过机器人的
最大有效负载
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置