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3. 建议的检查活动 维修手册 12 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 检查行动类型 时间表 每月一次 每半年一次 每年一次 1 检查示教器上的 紧急停止按钮 F ✘ 2 & 3 在标准示教器上 ：轻轻按下自由驱动按钮， 对其进行检查。 在 3PE 示 教器 上：轻轻 按下 3PE 按 钮，以 检 查该按钮。 F ✘ 检查反向驱动模 式 F ✘ 检查自由驱动模 式 F ✘…
3. 建议的检查活动
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3.1.4. 清洁机器人
如果在机械臂或示教器上观察到灰尘/污垢/机油，可以用蘸有下列清洁剂的抹布擦拭干净：水、异丙醇、
10%的乙醇或 10%的石脑油。在极少数情况下，会在关节处看到少量的润滑脂。这并不影响关节的功能、
使用情况或使用寿命。
为了更加注重机器人的清洁，优傲机器人建议使用 70%的高纯度异丙醇（擦拭酒精）进行清洁。
1. 用强捻超细纤维布和 70%的高纯度异丙醇（擦拭酒精）擦拭机器人。
2. 让 70％的高纯度异丙醇在机器人上停留 5 分钟，然后使用标准的清洁程序清洁机器人。
。请勿在任何稀释的清洗液中使用漂白剂。
3.2. 控制箱和示教器
3.2.1. 检查计划
下表是优傲机器人建议的检查清单。按照表格中的建议定期检查。如果检查发现相关零件的状况不合格，
则必须进行修正或更换。
详细的指导请参见以下章节：
⚫
3.2.2.功能和安全检查，下一页
⚫
3.1.2.目视检查：机械臂，第 9 页
⚫
4.1.使用前评估，第 16 页
⚫
8.3.控制箱，第 198 页
3. 建议的检查活动
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检查行动类型 时间表
每月一次 每半年一次 每年一次
1
检查示教器上的紧急停止按钮
F
✘
2 & 3
在标准示教器上：轻轻按下自由驱动按钮，
对其进行检查。
在3PE示教器上：轻轻按下3PE按钮，以检
查该按钮。
F
✘
检查反向驱动模式
F
✘
检查自由驱动模式
F
✘
4
检查安全输入和输出（如果已连接）
F
✘
5
检查示教器电缆和连接器
V
✘
6
检查并清洁控制箱上的空气过滤器
V
✘
7
检查控制箱中的端子
F
✘
8 & 9
检查控制箱的电气接地
1<Ω
F
✘
检查控制箱的主电源
F
✘
V = 目视检查 F = 功能检查
3.2.2. 功能和安全检查
机器人安全功能是重点，建议每月测试，以确保功能正确。
示教器上的紧急停止按钮：
1. 按下示教器上的紧急停止按钮。
2. 观察机器人停止及关节的电源关闭情况。
3. 再次给机器人通电。
3. 建议的检查活动
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1. 根据工具规格，拆下附属装置或设置工具中心点（TCP）/有效负载/CoG。
2. 若要在自由驱动模式下移动机械臂：
⚫
按住在标准示教器上的“Freedrive（自由驱动）”按钮。
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如果是 3PE 示教器，则要快速轻按，然后轻轻按住 3PE 按钮。
标准示教器 3PE 示教器
3. 将机器人拉/推至水平伸展位置并释放。
4. 确认机械臂可在没有支撑，且未按“Freedrive（自由驱动）”或 3PE 按钮的情况下保持在原位。
如果机械臂将要与某物发生碰撞，则可以使用“Backdrive（反向驱动）”功能将机械臂移动到安全位置，
然后再（重新）初始化。
1. 按下“ON（开）”接通电源。状态变更为