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6. 故障排除 维修手册 109 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 C192A27 安全停止输出不 一致 检 查 安全 装 置 及这 些 装置的 电缆 / 连接 C192A28 机 器 人 未 停 止 输 出 不 一 致 检 查 安全 装 置 及这 些 装置的 电缆 / 连接 C192A29 安全重置输入不 一致 检 查 安全 装 置 及这 些 装置的 电缆 / 连接 C192A…
6. 故障排除
维修手册
108
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C192A13
关节扭矩窗口不一致
C192A14
缩减模式输入不一致 安全I/O uP-A与uP-B不一致 检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A15
缩减模式输出不一致 安全I/O uP-A与uP-B不一致 检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A16
安全输出失败 安全输出未在预期时间内达到
正确的值
检查I/O是否存在短路或错
误输出连接。
C192A17
安全停止输出不一致 安全I/O uP-A与uP-B不一致 检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A18
另一安全处理器故障
C192A19
紧急停止输出不一致 安全I/O uP-A与uP-B不一致 检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A20
检测到SPI输出错误 未检测到 I/O 电源 检查内部电源的连接是否正
确。如果正在使用外部电源
，请检查其是否打开，及电
压是否正确。
C192A21
动力不一致
C192A22
机器人移动输出不一致
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A23
处理器ID错误
C192A24
处理器版本错误
C192A25
检测到潜在的掉电 安全控制板的电压下降或安全
控制板故障
C192A26
紧急停止输出不一致
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
6. 故障排除
维修手册
109
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C192A27
安全停止输出不一致
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A28
机器人未停止输出不一
致
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A29
安全重置输入不一致
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A30
安全处理器在故障模式
下启动
C192A31
减速模式输出不一致
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A32
非减速模式输出不一致
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接
C192A33
启动时出现计时问题。请
重启以继续操作
安全处理器uA与uB之间的校验
和不一致
C192A34
uA与GUI之间的用户安
全配置校验和不一致
C192A35
uA与GUI之间的机器人
配置校验和不一致
C192A36
在线RAM测试失败
C192A37
未运行所有安全相关功
能
C192A38
数据包太短，无法进行
CRC计算
C192A39
三位开关输入不一致
6. 故障排除
维修手册
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C192A40
操作模式开关输入不一
致
C193A
其中一个节点处于故障
模式
C193A0
底座关节
a) 查看之前的错误。
b) 更新关节上的固件。
c) 执行完整的重启序列
C193A1
肩部关节
a) 查看之前的错误。
b) 更新关节上的固件。
c) 执行完整的重启序列
C193A2
肘部关节
a) 查看之前的错误。
b) 更新关节上的固件。
c) 执行完整的重启序列
C193A3
手腕1关节
a) 查看之前的错误。
b) 更新关节上的固件。
c) 执行完整的重启序列
C193A4
手腕2关节
a) 查看之前的错误。
b) 更新关节上的固件。
c) 执行完整的重启序列
C193A5
手腕3关节
a) 查看之前的错误。
b) 更新关节上的固件。
c) 执行完整的重启序列
C193A6
工具
a) 查看之前的错误。
b) 执行完整的重启序列
C193A7
界面1 安全控制板检测到示教器的安
全处理器1出现错误
a) 查看之前的错误。
b) 执行完整的重启序列