e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第4页
6.4.2. 保险丝 .................................................................................................................................. 160 6.5. 完整的重启序列 ... .........................................................…
4.2.9. 工具法兰 ................................................................................................................................ 33
4.2.10. 关节验证 ........................................................................................................................ 34
4.2.11. 关节位置归零 ................................................................................................................ 36
4.2.12. 双机械臂校准 ................................................................................................................ 39
4.2.13. 关键路点程序修正 ........................................................................................................ 39
4.3. 机器人电缆.................................................................................................................................... 40
4.3.1. 更换机器人电缆 .................................................................................................................... 40
4.4. 控制箱 ........................................................................................................................................... 41
4.4.1. 拆卸控制箱 ............................................................................................................................ 41
4.4.2. 拆卸 OEM 交流电和直流电控制箱 ..................................................................................... 46
4.4.3. 扭矩值 .................................................................................................................................... 51
4.4.4. 更换示教器：标准示教器 .................................................................................................... 54
4.4.5. 更换示教器：3PE 示教器 ................................................................................................... 55
5. ............................................................................................................................................................... 58
5.1. 软件更新 ....................................................................................................................................... 58
5.1.1. 更新程序 ................................................................................................................................ 58
5.1.2. 更新时间表 ............................................................................................................................ 62
5.1.3. 降级与恢复系统备份 ............................................................................................................ 62
5.2. 使用 Support File ......................................................................................................................... 63
5.3. 使用 Magic File ............................................................................................................................ 64
5.3.1. 使用 Magic File ..................................................................................................................... 64
5.4. 数据备份 ....................................................................................................................................... 65
5.4.1. 硬件要求 ................................................................................................................................ 65
5.4.2. 软件要求 ................................................................................................................................ 65
5.4.3. 如何在 Windows 系统中访问 Linux 分区 .......................................................................... 65
5.4.4. 复制 SD 卡上的数据 ............................................................................................................ 66
6. ....................................................................................................................................................... 67
6.1. 出于故障排除目的添加外部设备 ................................................................................................ 67
6.2. 支持日志阅读器（SLR） ............................................................................................................ 67
6.3. 错误代码 ....................................................................................................................................... 69
6.4. 安全控制板上的 LED 指示灯和保险丝 .................................................................................... 159
6.4.1. 安全控制板上的 LED 指示灯 ............................................................................................ 159
6.4.2. 保险丝 .................................................................................................................................. 160
6.5. 完整的重启序列.......................................................................................................................... 162
6.6. 保护性停止.................................................................................................................................. 162
7. ..................................................................................................................................................... 165
8. ............................................................................................................................................................. 166
8.1. 机械臂 ......................................................................................................................................... 166
8.1.1. Ur3e 的密封套件 – 103703 .............................................................................................. 168
8.1.2. Ur5e 的密封套件 – 103705 .............................................................................................. 169
8.1.3. 密封圈套件 UR10e/UR16e – 103700 ............................................................................. 169
8.1.4. UR3e 的盖套件 – 103413 ................................................................................................ 170
8.1.5. UR5e 的盖套件 – 103405 ................................................................................................ 171
8.1.6. UR10e/UR16e 盖套件 – 103410 .................................................................................... 172
8.1.7. 工具连接器保护帽 - 131095 ............................................................................................ 172
8.1.8. UR3e 的工具（含力/扭矩传感器）- 124083 .................................................................. 173
8.1.9. UR5e 工具（含力/扭矩传感器） - 124085 .................................................................... 174
8.1.10. UR10e/UR16e 的工具托架（含力/扭矩传感器）- 124080 ................................... 175
8.1.11. UR3e 手腕关节 3 尺寸 0 - 124002 ........................................................................... 176
8.1.12. UR5e 手腕关节 3 尺寸 1 - 102414 ........................................................................... 177
8.1.13. UR10e/UR16e 手腕关节 3 尺寸 2 - 102412 ........................................................... 178
8.1.14. UR3e 手腕关节 2 尺寸 0 - 124110 ........................................................................... 179
8.1.15. UR5e 手腕关节 2 尺寸 1 - 124111 ........................................................................... 180
8.1.16. 手腕关节 2 尺寸 2，用于 UR10e/UR16e - 124112 ............................................... 181
8.1.17. UR3e 手腕关节 1 尺寸 0 - 124001 ........................................................................... 182
8.1.18. 手腕关节 1 尺寸 1，用于 Ur5e - 102413 ................................................................ 183
8.1.19. 手腕关节 1 尺寸 2，用于 UR10e/UR16e - 102411 ............................................... 184
8.1.20. 下臂总成 – 不适用 .................................................................................................... 185
8.1.21. 肘部关节尺寸 1，用于 Ur3e – 124011 .................................................................... 186
8.1.22. 肘部关节尺寸 3，用于 Ur5e – 124031 .................................................................... 187
8.1.23. 肘部关节尺寸 3，用于 UR10e/UR16e – 124031 .................................................. 188
8.1.24. 上臂 – 不适用 ............................................................................................................ 189
8.1.25. 肩部关节尺寸 2，用于 UR3e – 124021 .................................................................. 190
8.1.26. 肩部关节尺寸 3，用于 Ur5e – 124031 .................................................................... 190
8.1.27. 肩部关节尺寸 4，用于 UR10e/UR16e - 124041 ................................................... 191
8.1.28. UR3e 底座关节尺寸 2 – 124021 .............................................................................. 192
8.1.29. UR5e 底座关节尺寸 3 – 124031 .............................................................................. 193
8.1.30. UR10e/UR16e 底座关节尺寸 4 - 124041 ............................................................... 194
8.1.31. UR3e 带法兰连接器电缆的底座 – 123183 ............................................................. 195
8.1.32. UR5e 带法兰连接器电缆的底座 – 123185 ............................................................. 196
8.1.33. UR10e/UR16e 带法兰连接器电缆的底座 – 123180 ............................................. 197
8.2. 机器人电缆.................................................................................................................................. 198
8.3. 控制箱 ......................................................................................................................................... 199
8.3.1. CB 5.1 的过滤器-风扇-耗能装置总成 - 122750 ............................................................ 200
8.3.2. Ur3e 电源装置 – 177525 .................................................................................................. 201
8.3.3. UR5e/UR10e/UR16e/OEM AC 电源装置 – 177526 .................................................... 202
8.3.4. OEM DC 电源装置 – 177005 .......................................................................................... 202
8.3.5. UR3e 从电源到安全控制板的线束 – 164071 ................................................................ 202
8.3.6. UR5e/UR10e/UR16e/OEM AC 从电源到安全控制板的线束 – 164072 ..................... 203
8.3.7. UR3e/ UR5e/ UR10e/ Ur16e 安全控制板总成 – 124511 ............................................ 203
8.3.8. 安全控制板总成电池 CR2450 - 170009.......................................................................... 204
8.3.9. 安全控制板 IO 端子组 - 104007 ...................................................................................... 205
8.3.10. 示教器和控制箱安装螺栓 – 105202 ........................................................................ 205
8.3.11. 控制板 IO 保险丝 - 170008 ...................................................................................... 206
8.3.12. 控制板 SCD 卡 – 170011/170013/170014 ............................................................. 207
8.3.13. 带密封件的盖板 – 103240 ........................................................................................ 208
8.3.14. 控制箱灯管 - 170007 ................................................................................................. 208
8.3.15. 控制箱的风扇外壳和过滤器 – 104008/170020 ..................................................... 208
8.3.16. 3PE 示教器 - 124191 ................................................................................................ 209
8.3.17. 标准示教器 - 124091 ................................................................................................. 210
8.3.18. 控制箱 5.2 – 102403（UR3e）/102400（UR5e、 UR10e、UR16e） ............ 210
8.4. 工具 ............................................................................................................................................. 211
8.4.1. 维修工具套件 – 109011 .................................................................................................... 212
8.4.2. 双机械臂校准工具 - 185500 ............................................................................................ 213
8.4.3. UR5e 机械臂安装板（Item 型材）- 131501 .................................................................. 214
8.4.4. UR5e 机械臂安装板（BOSCH 型材）- 131502 ............................................................ 215