e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第123页
6. 故障排除 维修手册 1 17 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 C203A PolyScop e 检 测 到 显 示 的安全参数与 （将要） 应 用的安全参数不 匹配 PolyScop e 不 断 验 证 显 示 的 安 全参数与运行参 数是否相等 a) 检 查 软 件 版 本 与 安 全 控 制 板 上 的 固 件 版 本 相 同 还是更新。 b) 重新加载安装。 c) …
6. 故障排除
维修手册
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C200A24
稳定在24V IO花费了很
长时间
a) 执行完整的重启序列。
b) 检查24V和安全控制板
是否存在问题
C200A25
24V电压过高
a) 检查外部24V和安全控
制板是否存在问题。
b) 执行完整的重启序列。
c) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
控制板。
C200A26
24V IO电压过高
a) 断开I/O的连接。
b) 执行完整的重启序列。
c) 检查外部24V和安全控
制板是否存在问题
C201A
安全控制板设置失败
C201A0
安全控制板设置失败 初始化时未收到安全控制板发
送的数据或收到无效的安全参
数
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C201A1
SCB uA无响应 初始化时未收到安全控制板uA
发送的数据或收到的数据无效
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C201A2
SCB uB无响应 初始化时未收到安全控制板uB
发送的数据或收到的数据无效
执行完整的重启序列。
C201A3
SCB无响应 请求配置参数时未收到安全控
制板发送的数据或收到的数据
无效
执行完整的重启序列。
C202A
在应用公差后，SCE配置
处于非法状态
6. 故障排除
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C203A
PolyScope 检 测 到 显 示
的安全参数与（将要）应
用的安全参数不匹配
PolyScope不断 验证显示的安
全参数与运行参数是否相等
a) 检查软件版本与安全控
制板上的固件版本相同
还是更新。
b) 重新加载安装。
c) 执行完整的重启序列
C204A
保护性停止：路径完整性
检查失败
C204A1
目标位置突然改变
C204A2
目标位置与速度不一致 控制器检测到当前循环中的位
置变化超过了基于预期关节速
度应出现的变化。
a) 要么安装的有效负载不
正确，要么有外力在推
动机器人。
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置。
C204A3
突然停止 该程序包含未正确向下倾斜的
移动
若 要 中 止 运动 ，请 在 使 用
\"wait\" 之 前 用 \stopj\" 或
\"stopl\"脚 本命 令 进行平 稳
的减速。避免在混合的路点
之间中止运动
C204A4
机器人未在允许的反应
和制动时间内停止
C204A5
机器人程序导致设定值
无效
C204A6
交融失败，并且导致设定
值无效
尝试更改交融半径或联系技
术支持部门
C204A7
机器人接近奇点 - 加速
度阈值无效
6. 故障排除
维修手册
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C205A
目标速度与目标位置不
符
C205A0
目标位置与速度不一致
C206A
完整性检查失败
C206A0
目标关节速度与目标关
节位置变化不符 - 底座
C206A1
目标关节速度与目标关
节位置变化不符 - 肩部
C206A2
目标关节速度与目标关
节位置变化不符 - 肘部
C206A3
目标关节速度与目标关
节位置变化不符 - 手腕
1
C206A4
目标关节速度与目标关
节位置变化不符 - 手腕
2
C206A5
目标关节速度与目标关
节位置变化不符 - 手腕
3
C207A
现场总线输入断开
检查现场总线的连接（RTDE
、ModBus、 EtherNet/IP和
Profinet）或在该安装中禁用
现场总线。检查RTDE看门狗
的功能。检查URCap是否也
在使用此功能。