e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第46页
4. 维修和更换零件 维修手册 40 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 4.3. 机 器人电 缆 4.3.1. 更换机器人电缆 从机械臂 到控制箱的最 大机器人连接长度 为 12m 。不正确的 机器 人连 接会导致机械臂断 电。 ⚫ 不要延长超过 6 m 。 将底座法 兰电缆直接连 接到任何控制箱会 导致设备 或财 产损 坏。 ⚫ 不得将底座法兰 电缆直接连接到控制箱。 1. 在…
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4.2.12. 双机械臂校准
双机械臂校准会在整个工作空间对机器人进行校准。所有新机器人在总装前均经过双机械臂校准。
如果更换已校准机器人的关节，该校准则不再有效。
更换关节后进行双机械臂校准，可使机器人在生产线上工作，且无需修改机器人程序中的路点。
若要进行双机械臂校准，您需要：
⚫
2 个机器人（相同尺寸和同一代）
⚫
全套双机械臂校准工具（零件号：185500）
您可以从优傲机器人支持网站 www.universal- robots.com/support/上下载校准手册
4.2.13. 关键路点程序修正
程序从一个未校准的机器人移到另一个机器人时，关键路点程序修正有助于调整程序路点。这项技术也
可以用来使程序在更换关节后工作。
有关如何使用该功能的详细说明，请参见优傲机器人支持网站 www.universal-robots.com/support/上的
校准手册。
关键路点程序修正目前不支持以下各项：
‒ 除固定路点外的其他类型的路点。
‒ 选择“Use Joint Angles（使用关节角度）”来移动节点。
上述不受支持的程序节点可能需要在
“
关键路点程序修正
”
过程完成后手动修正。
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4.3. 机器人电缆
4.3.1. 更换机器人电缆
从机械臂到控制箱的最大机器人连接长度为12m。不正确的机器人连接会导致机械臂断电。
⚫
不要延长超过6m。
将底座法兰电缆直接连接到任何控制箱会导致设备或财产损坏。
⚫
不得将底座法兰电缆直接连接到控制箱。
1. 在机械臂的底座上，找到机器人连接，并将其扭转至打开位置。
2. 拔出机器人连接，将机器人电缆与底座法兰电缆分开。
3. 在控制箱上找到机器人连接电缆，并将其扭转至打开位置。
4. 拔出机器人连接，将机器人电缆与控制箱连接器分离。
5. 将新的机器人电缆连接到底座法兰连接器，并扭转至闭合位置。
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6. 将新的机器人电缆连接到控制箱连接器上，并扭转至闭合位置
4.4. 控制箱
4.4.1. 拆卸控制箱
在更换控制箱内的任何组件之前，控制箱必须完全断电。
遵循完整的重启序列中的前3个步骤进行操作
处理易受静电损坏零件时要小心谨慎。
参见第2节。处理易受静电放电损坏的零件
如果可能，将控制箱平放。
按所示步骤的相反顺序进行组装。